BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO

TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP. HỒ CHÍ MINH

KHOA ĐIỆN – ĐIỆN TỬ
BỘ MÔN ĐIỆN TỬ CÔNG NGHIỆP

BÁO CÁO ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP

ĐỀ TÀI: XE TỰ ĐỘNG DI CHUYỂN DỰA VÀO VẬT

MỐC DÙNG XỬ LÝ ẢNH
GVHD: TS. Nguyễn Thanh Hải
SVTH 1: MSSV
SVTH 2: MSSV

Tp. HCM, tháng 1/2017

 NỘI DUNG

I GIỚI THIỆU

II NỘI DUNG THỰC HIỆN

III KẾT QUẢ

IV KẾT LUẬN – HƯỚNG PHÁT TRIỂN

1
 I. GIỚI THIỆU
1. LÍ DO CHỌN ĐỀ TÀI

Sinh nêu 1 vài lý chính.

2
 I. GIỚI THIỆU
2. MỤC TIÊU ĐỀ TÀI

Sinh nêu mục tiêu và

giới hạn đã đưa ra trong
đề cương.

3
 II. NỘI DUNG THỰC HIỆN
1. SƠ ĐỒ KHỐI HỆ THỐNG

4
Sơ đồ khối hệ thống
 II. QUÁ TRÌNH THỰC HIỆN
2. HỆ ĐIỀU HÀNH ROS

 ROS là một hệ điều hành mã

nguồn mở, dùng cho các ứng Hệ điều hành ROS
dụng robot.
/LineFollowing_ObjectDetection_WithOpenCV

 ROS có các đặc tính: thực hiện /send_dataAngle /send_dataTurn /send_dataEn

các tác vụ song song, giao tiếp,
trao đổi dữ liệu.
/serial_node

Trao đổi dữ liệu trên ROS 5

 II. QUÁ TRÌNH THỰC HIỆN
Bắt đầu
2. LƯU ĐỒ ĐIỀU KHIỂN TRÊN MÁY TÍNH
Khởi tạo

S
Không nhấn phím Q
S
Số line nhiều hơn 1? Đ
S
Đ Cho phép nhận Thu nhận ảnh camera
dạng vật mốc?
Bỏ chế độ dò line (đảo trạng thái) Đ
Đ
S
Nhận dạng vật mốc dùng xử lý Chế độ dò line?
ảnh
Gởi dữ liệu trạng thái line, hướng rẽ Đ Kết thúc
xuống Arduino.
Nhận tín hiệu cho phép xử lý vật Đặt lại chế độ dò line Dò line dùng xử lý ảnh
mốc từ Arduino

6
Chương trình trên máy tính
 II. QUÁ TRÌNH THỰC HIỆN
3. XỬ LÝ ẢNH DÒ LINE
Thu nhận ảnh

Chọn vùng cần xác định line trong ảnh

từ camera

Chuyển ảnh xám, nhị phân hóa ngược

vùng được chọn

Xác định line dựa vào so sánh kích

thước tất cả các vùng màu trắng với
con số phù hợp
7
Các bước thực hiện dò line
 II. QUÁ TRÌNH THỰC HIỆN
4. XỬ LÝ ẢNH VẬT MỐC
Thu nhận ảnh Đọc dữ liệu 3 vật mẫu được lưu trữ

Xác định điểm đặc trưng, bộ mô tả điểm Xác định điểm đặc trưng, bộ mô tả điểm
đặc trưng ảnh thu nhận đặc trưng từng vật mẫu

Xác định tập hợp số lượng điểm đặc trưng

ăn khớp của từng vật mẫu với ảnh

Xác định vật mốc qua so sánh 3 tập hợp số

lượng điểm đặc trưng
8
Các bước thực hiện nhận dạng vật mốc
 II. QUÁ TRÌNH THỰC HIỆN
5. LƯU ĐỒ ĐIỀU KHIỂN TRÊN ARDUINO
Bắt đầu

Khởi tạo

Chế độ di chuyển S
xe theo line?

Đ
Chọn vận tốc 2 động cơ theo trạng thái xe so với line

Xuất giá trị PWMOutput cho 2 động cơ

Gởi dữ liệu cho phép xử lý vật mốc lên máy tính

9
Chương trình trên Arduino
 III. KẾT QUẢ
 Mô hình robot hoàn chỉnh.

Sinh viên có thể

ghi chú những ý
chính.

10
 III. KẾT QUẢ
 Robot chạy theo đường line.
 Robot chạy ổn định theo đường line.

Ảnh thu nhận từ camera Ảnh nhận dạng đường line

Sinh viên có thể ghi chú những ý chính.

11
 III. KẾT QUẢ
 Robot chạy theo đường line.
 Nhận dạng đường line trong môi trường ánh sáng yếu.

Ảnh thu nhận từ camera Ảnh nhận dạng đường line

Sinh viên có thể ghi chú những ý chính.

12
 III. KẾT QUẢ
 Robot nhận dạng vật mốc dùng SIFT.

Dữ liệu vật mẫu 13

 III. KẾT QUẢ
 Robot nhận dạng vật mốc dùng SIFT.

14
Điểm đặc trưng ảnh vật mẫu
 III. KẾT QUẢ
 Robot nhận dạng vật mốc dùng SIFT.

Sinh viên có thể ghi chú

những ý chính.

Điểm đặc trưng ảnh thu nhận

15
 III. KẾT QUẢ
 Robot nhận dạng vật mốc dùng SIFT.

Sinh viên có thể ghi chú

những ý chính.

Nhận thấy vật mẫu số 3

16
 III. KẾT QUẢ
 Robot nhận dạng vật mốc dùng SIFT.
 Thuật toán SIFT có thể nhận thấy vật mẫu ở nhiều góc độ.

Vật mẫu khi bị ngược, xiên so với camera

Sinh viên có thể ghi chú những ý chính.

17
 III. KẾT QUẢ
 Robot nhận dạng vật mốc dùng SIFT.
 Thuật toán SIFT có thể nhận thấy vật mẫu ở nhiều góc độ.

Vật mẫu khi bị che khuất một phần 18

 IV. KẾT LUẬN – HƯỚNG PHÁT TRIỂN
 KẾT LUẬN
 Hoàn thành được nhiệm vụ thiết kế và thi công mô
hình robot hoàn chỉnh.

 Robot có thể di chuyển được theo đường line dùng

xử lý ảnh.

 Đồng thời, robot cũng thực hiện được nhận dạng

vật mốc thông qua thuật toán SIFT trong xử lý ảnh.

19
 IV. KẾT LUẬN – HƯỚNG PHÁT TRIỂN
 HƯỚNG PHÁT TRIỂN

 Sử dụng thuật toán SURF thay thế cho SIFT trong

nhận dạng vật mốc.

 Thuật toán SIFT giúp cải thiện tốc độ xử lý.

20