Class 2 DC Motor

EE3510 Fundamental of
Electric Drives
Dr. Duy-Dinh Nguyen

Dept. of IA, School of EE
LECTURE 2
DC Motor
Dr. Duy-Dinh Nguyen
Dept. of IA, School of EE
Outlines
• Brief history (lược sử)
• Construction & Classification (cấu tạo & Phân loại)
• Modeling (Mô hình hóa)
• Mechanical characteristics (đặc tính cơ)
• Start-up (vấn đề khởi động)
• Brake (vấn đề hãm)
• Speed control (điều khiển tốc độ)
• Generator – Motor ED system (Hệ máy phát – động cơ)
• Rectifier – Motor system (Hệ chỉnh lưu – động cơ)
• DC/DC – Motor system (Hệ xung áp – động cơ)
• Cascade control of motors (cấu trúc điều khiển cascade)
05/18/2024 Electric Drives 3

Modern DC Motors
• Invented by Moritz Jacobi
Stator
Rotor (phần cảm)
winding
(dây quấn
phần ứng)
Commutator &
Brush
Rotor (phần
(Cổ góp & chổi
ứng)
than)
Stator Power Supply

winding (Nguồn điện)
(dây quấn
phần cảm)

Construction / Cấu tạo
• Construction / Cấu tạo
Chổi than
• Stationary part / phần tĩnh
• Generate the magnetic field
(Tạo ra từ trường một chiều)
Phần ứng Cổ
• Made of PM or Windings góp
(Dùng NCVC hoặc Nam châm điện)(Vòng
bi)
• Moving part / phần quay
• Induced the magnetic field
(Cảm ứng từ trường một chiều)
Khung động
• Made of Windings cơ
(tạo thành từ Nam châm điện)
Lõi sắt
• Commutator & Brush & Trục
Bearing & Shaft / Cổ góp & Dây quấn kích từ
Chổi than & Vòng bi & Trục
• Supply the moving part
• Simplified construction
Magnetic field
Rotor (phần
(Từ trường phần
ứng)
cảm)
Stator
(phần cảm)
Commutator
(Cổ góp)
Brush
(Chổi than)
Power Supply
(Nguồn điện)

• Winding construction / Cấu trúc dây quấn
• Distributed winding / Phân tán
• Wound on an Iron frame / Quấn trên lõi sắt
• Solder on the commutator / Đầu dây được
hàn vào cổ góp
Rotor with
Stator Rotor poles commutator

Classification / Phân loại
• 2 types – depending on excitation method
(2 loại – phụ thuộc vào phương pháp kích từ)
• Separately excitation
(Kích từ độc lập)
• Permanent Magnet excitation
(Kích từ Nam châm vĩnh cửu)
• Wound field excitation
(Kích từ dây quấn)
• Self-excitation
(Tự kích từ)
• Shunt connection
(Kích từ song song)
• Series connection
(Kích từ nối tiếp)
• Compound connection
(Kích từ hỗn hợp)
Symbol / Ký hiệu
• DC Motor symbol
A+
F+
Brush
M
Field coil
(cuộn kích từ) Armature
F- (cuộn phần ứng)
A-
M M M M
Serparately excited Shunt excited Series excited Compound excited

(Kích từ độc lập) (Kích từ song song) (Kích từ nối tiếp) (Kích từ hỗn hợp)
Working principle / Nguyên lý làm việc
• Current in the field  Force  Torque  Rotation  EMF

• Excitated field:
where
- : permeability of vacumn
- : length of the armature
Flux loop in the stator
- : width of the pole
- : length of the airgap
- : Number of turns per pole
- : excitation current
*) Jan A. Melkebeek, “Electrical Machines and Drives:

Fundamental and Advanced Modelling”, Springer, 2018, p.p. 53-
56
Parametrics view of the motor
• Excitated field:

where
- : series resistance of the stator
𝑅𝑠 𝑟𝑚
- : additional resistance to
control the field (if necessary)
𝑉𝑚 𝐿𝑚 M
56
• Armature:
EMF / Sức phản điện động
where
- : number of conductor / số thanh dẫn phần ứng
- : number of stator pole pair / số cặp cực stator Flux loop in the stator
- : number of parallel branches / số mạch nhánh song song

- : excitation flux per pole / từ thông kích thích
𝐿𝑎 𝑅𝑎
- : rotation speed / tốc độ góc
+¿ 𝐼𝑎
𝑉𝑚 𝐸 𝑉𝑎
−
56
• Armature:
Torque / Mô-ment
where
- : number of conductor / số thanh dẫn phần ứng
- : number of stator pole pair / số cặp cực stator
- : number of parallel branches / số mạch nhánh song song
- : excitation flux per pole / từ thông kích thích
- : armature current / dòng điện phần ứng

56
• Simplified equations
Torque / Mô-ment
EMF / Sức phản điện động

where K is Motor constant
(K là hằng số động cơ) 𝐿𝑎 𝑅𝑎
+¿ 𝐼𝑎
𝑉𝑚 𝐸 𝑉𝑎
−
56
Modeling / Mô hình hóa
• Kirchhoff Law/ Định luật
Kirchhoff
• Steady state / Chế độ xác lập
Mechanical characteristic
equation of separately
excited DC motor

Modeling / Mô hình hóa
• Block diagram/ Sơ đồ khối chức năng
𝑇𝐿
𝑅𝑎 𝑖𝑎
𝑣𝑎
𝑒𝑎
1
𝐿𝑎 ∫ 𝐾 𝜙𝑚
𝑇𝑒 1
𝐽 ∫ 𝜔
𝐾 𝜙𝑚
Armature model Dynamic equation

Mechanical characteristics / PT đặc tính
cơ
• Mechanical characteristics / PT 𝐿𝑎 𝑅𝑎
đặc tính cơ
+¿ 𝐼𝑎
𝑉𝑚 𝐸𝑎 𝑉𝑎
where
𝜙𝑚 −
- : noload speed / tốc độ không tải
- : speed deviation / Độ sụt tốc
- : slope / Độ cứng đặc tính cơ
- : input variables / biến vào ( 𝜔0 , 0 )
- : Motor parameters / tham số động cơ
Δ𝜔
𝜔 𝑟𝑎𝑡𝑒𝑑
• Features / tính chất

• Linear / tuyến tính
• Negative slope / Hệ số góc âm
𝑇 𝑟𝑎𝑡𝑒𝑑 𝑇 [ 𝑁 .𝑚]
Torque-speed characteristic
• : starting torque or stand-still torque
• : starting current or stand-still current

cơ
• Special points / các điểm đặc biệt 𝐿𝑎 𝑅𝑎
𝜔=
𝑉𝑎
−
𝑅𝑎
𝑇𝑒 +¿ 𝐼𝑎
𝐾 𝜙𝑚 ( 𝐾 𝜙𝑚)2 𝑉𝑚 𝐸𝑎 𝑉𝑎
𝜙𝑚 −
• No-load / không tải
• Rated point / định mức

( 𝜔0 , 0 ) Δ𝜔
• Short circuit / ngắn mạch
𝑇 𝑟𝑎𝑡𝑒𝑑 𝑇 𝑠h
cơ
• Effect of Armature voltage / ảnh 𝐿𝑎 𝑅𝑎
hưởng của điện áp phần ứng
𝑉𝑎 𝑅𝑎
+¿ 𝐼𝑎
𝜔= − 𝑇𝑒
𝜙𝑚 −
𝐾 𝜙𝑚 ( 𝐾 𝜙𝑚) 2
• Noload speed:
𝑑𝜔
• Slope: 𝐽 =𝑇 𝑀 − 𝑇 𝐿
𝑑𝑡
( 𝜔0 , 0 ) 𝐴 Δ𝜔 𝑉 𝑟𝑎𝑡𝑒𝑑
𝐵 𝑉 𝑎1
𝐶 𝑉 𝑎2
𝑇 𝑠h
Application: Speed control / 𝑇 𝐿𝑇 𝑟𝑎𝑡𝑒𝑑 𝑉 𝑎3
𝑉 𝑎4
ứng dụng điều khiển tốc độ 𝑉 𝑎5
cơ
• Effect of Armature voltage / ảnh 𝐿𝑎 𝑅𝑎
hưởng của điện áp phần ứng
𝑉𝑎 𝑅𝑎
+¿ 𝐼𝑎
𝜔= − 𝑇𝑒
𝜙𝑚 −
• Noload speed:
𝑑𝜔
• Slope: 𝐽 =𝑇 𝑀 − 𝑇 𝐿
𝑑𝑡
𝐴′ ( 𝜔0 ,𝐴′
0) 𝐴 Δ𝜔 𝑉 𝑟𝑎𝑡𝑒𝑑
′𝐷
𝐵′′ 𝐵 𝑉 𝑎1 𝐵 ′
𝐶 𝑉 𝑎2
𝑇 𝑠h
Application: Speed control / 𝑇 𝐿𝑇 𝑟𝑎𝑡𝑒𝑑 𝑉 𝑎3
𝑉 𝑎4
ứng dụng điều khiển tốc độ 𝑉 𝑎5
cơ
• Effect of Armature Resistance / 𝐿𝑎 𝑅𝑎
ảnh hưởng của điện trở phần ứng
𝑉𝑎 𝑅𝑎 + 𝑅 𝑠
+¿ 𝐼𝑎
𝜔= − 𝑇𝑒
𝜙𝑚 −
• Noload speed:
• Slope:
( 𝜔0 , 0 ) Δ𝜔 𝑅 𝑠 =0
•; 𝜔 𝑟𝑎𝑡𝑒𝑑
𝑅𝑠1
 Application Start-up / 𝑇 𝑠𝑇
h 𝑟𝑎𝑡𝑒𝑑
𝑅𝑠2
ứng dụng khởi động động cơ 𝑅𝑠3
cơ
• Effect of Excitation field / Field Weakening𝐿 𝑅𝑎
𝑎
ảnh hưởng của từ thông kích

thích 𝑉 𝑎 𝑅𝑎
+¿ 𝐼𝑎
𝜔= − 𝑇𝑒
𝜙𝑚 −
• Noload speed: 𝜔2
• Slope:
𝜔1
𝜔0
𝜙𝑟𝑎𝑡𝑒𝑑
𝜙𝑚 1
𝑇 𝑟𝑎𝑡𝑒𝑑
 High speed control / ứng dụng 𝜙𝑚 2
điều khiển tốc độ cao
Problems
1, Cho động cơ điện một chiều kích từ độc lập có thông số
như sau:
Công suất định mức:
Điện áp định mức:
Dòng phần ứng định mức:
Tốc độ định mức: N = 955 vòng/phút
Hãy:
- Tính điện trở phần ứng
- Vẽ đặc tính cơ tự nhiên
- Vẽ đặc tính cơ nhân tạo khi nối điện trở phụ có giá trị bằng 5 lần
điện trở phần ứng
- Vẽ đặc tính cơ nhân tạo khi điện áp phần ứng giảm một nửa và đảo
dấu
- Vẽ đặc tính cơ nhân tạo khi từ thông giảm 25%
Week 3:
Starting/Braking
Review
• Brief history
• Structure
• Mechanical characteristics
• Effects of parameters on torque-speed characteristics
• Upcoming:
Starting and Braking of
(Separately excited) DC Motor

Starting / Khởi động động cơ
• Kirchhoff Law: 𝐿𝑎 𝑅𝑎
+¿ 𝐼𝑎
where 𝑉𝑚 𝐸𝑎 𝑉𝑎
𝜙𝑚 −
• At start-up:
• Ignore electric inertia
𝜔0
• Torque-speed slope as high as
good  as small as good
𝐼 𝑟𝑎𝑡𝑒𝑑 𝐼 𝑠h
•
Current-speed characteristic

Start-up / Khởi động động cơ
• Example:
• Armature voltage: = 815 V

• Armature resistance: = 705 m
• whereas, norminal current: = 86 A
 it is necessary to limit the startup current

• Review: • Remark: is:
• Mechanical characteristics • independent of / không
phụ thuộc từ thông kích
thích
• Electro-mechanical
characteristics • Directly proportional to /
tỷ lệ thuận với điện áp
phần ứng
• Short-circuit current • Inversely proportional
to / tỷ lệ nghịch với điện
trở phần ứng

• Solution 1: adjusting the Armature voltage 𝐿𝑎 𝑅𝑎
+¿ 𝐼𝑎
• Requirement: 𝑉𝑚 𝐸𝑎 𝑉𝑎
𝜙𝑚 −
• DC Chopper or
• Controllable Rectifier𝜔 [ 𝑟𝑎𝑑 / 𝑠]
𝜔0 𝑑𝜔
DC 𝐽 =𝑇 𝑀 − 𝑇 𝐿
Chopper
DC
𝜔𝐴
𝐴 𝑑𝑡
DC
M
𝑉 𝑟𝑎𝑡𝑒𝑑
Rectifier 𝑉 𝑎4
𝑉 𝑎3
AC
M 𝑉 𝑎2
DC 𝑇𝐿 𝑇 𝑠h
𝑉 𝑎1
• Solution 1: adjusting the Armature voltage
• Merits:
• Smooth control of speed / Điều khiển vô
cấp tốc độ
• “Hard” torque-speed characteristics /
Đặc tính cơ “cứng”
Mentor MP DC
• Controllable short-circuit current & speed Drive:
/ Dòng ngắn mạch điều khiển được • 208-480Vac Input,
• 420 Amps Output,
• Low loss / ít tổn hao • Regen
• 150 kW
• Demerits:
• Expensive / Đắt • USD 8,632
https://www.carolinamotioncontrols.com
• Complexity / Phức tạp /buy/control-techniques/mp420a4r/

• Solution 2: 𝜔 Torque-speed characteristic
𝜔0
A
Adding external resistor 𝜔 𝑁
• Short-circuit current 𝑅𝑎
𝑅 𝑎+ 𝑅𝑠 1
• Additional resistor  limit the 𝑅 𝑎+ 𝑅𝑠 1 + 𝑅 𝑠 2
current / dùng điện trở để hạn
dòng
0 𝑇𝐿 𝑇 𝑠𝑡
• Contactor  short the resistor /
dùng máy cắt để cắt trở khi 𝑅 𝑎+ 𝑅𝑠 1 + 𝑅 𝑠 2+ 𝑅𝑠 3
khởi động xong
• Selection / cách chọn: 𝑖𝑎𝐿 𝑎𝑅 𝑎
+
𝑅𝑠1 𝑅𝑠2 𝑅𝑠3
𝑣𝑎 + 𝐿𝑓 𝑅 𝑓
𝑒𝑎
- 𝑖𝑓
-
𝑣𝑓
- +
• Solution 2:
Adding external
resistor
• Merits
• Simple & cheap / đơn
giản, rẻ tiền
• Able to automate / có
thể tự động hóa
• Demerits:
• Bulky / Cồng kềnh,
tốn diện tích
• Lossy / Tổn hao

• Solution 2: 𝜔 Current-speed characteristic
𝜔0 A
𝑖
Adding external resistor 𝜔 𝑁 𝑏
𝑎 𝑑 𝑅𝑎
• Selection method 𝑒
𝑅 𝑎+ 𝑅𝑠 1
𝑔 𝑓
𝑅 𝑎+ 𝑅𝑠 1 + 𝑅 𝑠 2
• Calculation:
h
0 𝐼 𝐿𝐼 2 𝐼1 𝐼 [ 𝐴]
𝑅 𝑎+ 𝑅𝑠1 +𝑅 𝑠 2+ 𝑅𝑠 3
𝑖𝑎𝐿 𝑎𝑅 𝑎
+
𝑅𝑠1 𝑅𝑠2 𝑅𝑠3
𝑣𝑎 + 𝐿𝑓 𝑅 𝑓
𝑒𝑎
- 𝑖𝑓
-
𝑣𝑓
- +
Braking / Hãm
• Definition:
• Mechanical brake  friction on the rotation part
(Hãm cơ  dùng ma sát tác động lên phần ứng)
Energy dissipates on braking pad or disk / năng lượng đốt lên
má phanh hay đĩa phanh
Motor works at Q1 and
Q3 / làm việc ở góc
phần tư động cơ
Lossy braking / tổn hao
và phát nóng
Requires mechanical
friction parts to operate /
cần có hệ thống truyền
động phanh cơ
Drum brake / phanh tang trống
Braking / Hãm
• Definition:
• Electrical brake / hãm điện
 regenerative brake / hãm tái sinh Operating at
 dynamic brake / hãm động năng quadrant 2
 countercurrent brake / hãm ngược and 4
Energy must be
reversible or
dissipable / năng II I
lượng phải có III IV
khả năng trả
ngược hoặc tiêu
tán được
Braking / Hãm
• Condition for Electric Braking
If the PSU is a bidirectional converter
PSU 𝑃𝑒 𝑃𝐿
(Power
𝑃𝑢 Supply 𝐶
Unit)
• Capacitor voltage: U0 (before)  U1 (after)

• Braking time: tb  Braking energy:
Capacitor voltage
must NOT exceed
the rated voltage

Braking / Hãm
If PSU is a unidirectional converter
(Power
Unit)
• Capacitor voltage: U0 (before)  U1 (after)

• Braking time: tb  Braking energy:
Need a mechanism to
dissipate the braking
energy

Braking / Hãm
If PSU is a unidirectional converter
(Power 𝑅𝐵
Unit) 𝑆
Add a braking resistor so that
Turn S ON/OFF to control the power dissipating on

R / điều khiển S ON/OFF để tiêu tán công suất hãm tái
sinh
Regenerative Brake / Hãm tái sinh
• Simplified diagram
𝑅𝑎 𝑅𝑎
𝑉𝑎 𝐼𝑎 𝐸𝑎 𝑉𝑎 𝐼𝑏 𝐸𝑎
Motor Mode Regenerative brake Mode
Q2

• Example: 𝑅𝑎
• Car deceleration / xe giảm tốc
 Kinetic energy  electrical energy
• Down slope / xe xuống dốc
𝑉 𝐼𝑏 𝐸𝑎
 Potential energy  electrical energy 𝑎
𝐷 𝜔
𝜔0
𝐵 𝜔𝑁 𝐴
𝜔1
𝐶 𝑉 𝑟𝑎𝑡𝑒𝑑 Regenerative brake Mode
𝑉 𝑎1
𝑇𝐵 O 𝑇𝐿 Q2
• Simplified diagram
𝑅𝑎 𝑅𝑎
𝑉𝑎 𝐼𝑎 𝐸𝑎 𝑉𝑎 𝐼𝑏 𝐸𝑎
Motor Mode Regenerative Brake Mode
Q4

• Example:
𝑅𝑎
• Lowering a hoist / hạ tải thế năng
 Potential energy  electrical energy
𝑉𝑎 𝐼𝑏 𝐸𝑎
𝑇𝑒
𝑇𝐿
Regenerative Brake Mode
𝑇 𝑠𝑡𝑎𝑟𝑡
𝑇𝐿 𝑇
𝑇 𝑒
𝑇𝐿
Q4

Dynamic brake / hãm động năng
• Application:  stop the motor / ứng dụng dừng động cơ
• Method:
• Disconnect the armature from the power source
(Cắt phần ứng động cơ khỏi nguồn điện)
• Connect the armature to a braking resistor
(nối phần ứng song song với điện trở hãm)
• Kinetic of motor dissipates on Rb
(động năng đốt trên trở hãm Rb)
𝑅 𝑏1 K
A+
F+
𝑅 𝑏2
K
𝑇 𝑏2 𝑇 𝑏1 𝑇𝐿 𝑇 Va Rb M Vf
𝜔 𝐿2 K
F-
𝜔 𝐿1 A-
K
 torque-speed characteristics goes through (0,0)
 Braking quadrant  Q2
K
A+
𝑅 𝑏1 F+
K
𝑅 𝑏2 Va Rb M Vf
𝑇 𝑏2 𝑇 𝑏1 𝑇𝐿 𝑇
K
F-
𝜔 𝐿2 A-
K
𝜔 𝐿1
Dynamic brake – separately excitation
 torque-speed characteristics goes through (0,0)
 Braking quadrant  Q2
𝐼
𝐼 𝑓
Field winding 𝑅 𝑏1
𝑓
𝑅 𝑏2
𝑇 𝑏1 𝑇 𝑏2 𝑇
𝐼𝑏 𝑅𝑏
𝜔2
Dynamic brake – self-excitation 𝜔1
Countercurrent Brake/ hãm ngược
• Application:  reverse the motor / ứng dụng đảo chiều
• Method:
• Add a very big resistor to the armature circuit / đóng điện trở
lớn vào mạch phần ứng
• Starting-torque must be smaller
 Braking quadrant Q4
than the load torque / Mô-men
mở máy nhỏ hơn mô-men tải
K
A+
F+
𝑇𝐿
Va
Rb K1 M Vf
𝑇
𝑇
F-
𝑉
𝑇𝐿
A- 𝜔𝐿

𝑉𝑎
𝑅 𝑎+ 𝑅𝑏
K
A+
F+
𝑇𝐿
Va
Rb K1 M Vf
𝑇
𝑇
K F-
𝑉
𝑇𝐿
A- 𝜔𝐿

• Method:
• Reverse the armature voltage / đảo chiều điện áp phần ứng
• Add a resistor to limit the current / đóng điện trở vào mạch
phần ứng để hạn dòng
K 𝑉
A+ 𝑇𝐿
F+
𝑇𝐿 𝑇
K 𝜔𝐿
K1 Rb M Vf
K
F-
A-
K
Braking current
𝑉𝑎
K
A+
F+ 𝑉
𝑇𝐿
K 𝑇𝐿
K1 Rb M Vf
𝜔𝐿
𝑇
K
F-
A-
K
Problems
2, Cho động cơ điện một chiều kích từ độc lập có thông số
như sau:
Công suất định mức:
Điện áp định mức:
Dòng phần ứng định mức:
Tốc độ định mức: N = 955 vòng/phút
=90%
Hãy:
- Tính điện trở khởi động 3 cấp
- Vẽ đặc tính cơ khởi động điện trở 3 cấp trên
- Tính điện trở hãm động năng sao cho mô men hãm không quá 1.3
mô men định mức
- Tính điện trở hãm ngược do thế năng sao cho mô men hãm không
quá 1.3 mô men định mức
Q&A
Week 4-7:
Electric Drive System for
DCM
Các hệ truyền động động cơ
DC
Introduction / Giới thiệu chung
• Type of control: Speed/Torque/Current/Flux control
(Các dạng điều khiển: Tốc độ/Mô-men/Dòng điện/Từ
thông)
Typical Electric Drive system / Cấu trúc hệ truyền động điển hình
• Specification / Các chỉ tiêu kỹ thuật
• Control range / Dải điều chỉnh
Three speed zone of motors
3 vùng tốc độ của động cơ
• Steady state error
(Sai lệch tốc độ)
• Power loss / Tổn hao
• Reliability / Độ tin cậy

• Methods: 𝜔2
Field-weakening
control
• Lossy method 𝜔1
𝜔0
• Under the base-speed 𝜔 𝑟𝑎𝑡𝑒𝑑
𝜙𝑟𝑎𝑡𝑒𝑑
• Above the base-speed 𝜙𝑚 1
𝑇 𝑟𝑎𝑡𝑒𝑑
𝜙𝑚 2
𝜔
𝜔 [𝑟𝑎𝑑 / 𝑠] Armature voltage 𝜔0
A
𝑖
control 𝜔𝑁 𝑏
𝜔0 𝑎
𝜔𝐴 𝐴 𝑑 𝑅𝑎
𝑒
𝑉 𝑟𝑎𝑡𝑒𝑑 𝑅 𝑎+ 𝑅𝑠 1
𝑔 𝑓
𝑅 𝑎+ 𝑅𝑠 1 + 𝑅 𝑠 2
𝑉 𝑎4
𝑉 𝑎3 h
0 𝐼𝐼
𝐿2 𝐼1 𝐼 [ 𝐴]
𝑉 𝑎2 𝑅 𝑎+ 𝑅𝑠 1 +𝑅 𝑠 2+ 𝑅𝑠 3
𝑇𝐿 𝑇 𝑠h 𝑉 𝑎1 Armature resistance control
05/18/2024 Electric Drives

• Under base-speed control/ • Above based-speed control/
Điều tốc dưới tốc độ cơ bản Điều tốc trên tốc độ cơ bản
• Power converter to control / • Rated armature voltage /
Điều chỉnh điện áp phần ứng Điện áp phần ứng định mức
• Rated excitation / từ thông • Field weakening control /
kích thích định mức điều khiển giảm từ thông
PSU
(Power
Supply
𝐶
Unit)
PSU2
Electric Drives
Classification
Motor-Generator
Rotary converter
system
Bộ biến đổi Hệ máy phát động cơ

Electric Drive kiểu quay
types Phase-control
rectifier system
Các loại hệ Stationary Hệ chỉnh lưu động cơ
truyền động converter
DC chopper
Bộ biến đổi system
kiểu tĩnh
Hệ xung áp động cơ
Electric Drives
Generator – Motor system / Hệ máy phát động
cơ DC
• Invented in 1891 by Harry Ward Leonard / Phát minh
năm 1891 bởi Harry Ward Leonard
• Structure / Cấu tạo

• Prime mover
(Động cơ sơ cấp)
• Generator
(Máy phát)
• Variable speed motor
(Động cơ điều chỉnh tốc độ)

Motor Generator system / Hệ máy phát động cơ
DC
• Working principle / • Speed control / Điều
Nguyên lý làm việc chỉnh tốc độ
• Starting/ khởi động • Reversing / đảo chiều
• Braking / dừng hãm • Application / ứng dụng
Simplified diagram
DC
• Working principle / Nguyên lý làm
việc
• Prime mover’s speed  constant
• Generator excitation 
• Armature voltage:
• Motor speed
Varying the excitation of

Generator to control the
motor speed
Control variable
DC
• Working principle / Nguyên lý làm
việc
• Armature voltage:
• Motor speed
𝐸𝐹< 𝐸 𝐸𝐹> 𝐸
Control variable |𝐸 𝐹|>| 𝐸| |𝐸 𝐹|<| 𝐸|

DC
• Starting / Khởi động
• Motor excitation  rated
𝜔
• Armature voltage: 𝜔0
𝜔𝐴
𝐴 𝐵
𝑉 𝑟𝑎𝑡𝑒𝑑
• Slowly increase  increases
𝑇𝐿 𝑇 𝑠𝑡 𝑇
𝑉 𝑚𝑖𝑛
Torque-speed characteristics
DC
• Speed control / Điều khiển tốc
độ
• Adjusting the generator
excitation
• Limiting the instantaneous 𝜔
𝜔0
torque 𝐵 𝜔𝐴 𝐴
𝐺 𝑉 𝑟𝑎𝑡𝑒𝑑
• Regenerative braking: G M
• Max flux step: 𝐶 𝐷 𝜙𝑔 ,1
𝜔𝐸 𝐹
𝐸 𝜙𝑔 ,3
𝜙𝑔 ,2
𝑇
𝑇𝑏 𝑇𝐿 𝑇
𝑚 𝑎𝑥
DC
• Braking / Dừng hãm • Reversal / Đảo chiều
𝜔 𝜔
𝜔0
𝜔0 𝐵
𝐵 𝜔𝐴
𝐴 𝑉 𝑟𝑎𝑡𝑒𝑑
𝜔𝐴 𝐴 𝑉 𝑟𝑎𝑡𝑒𝑑
𝑉 𝑏0
𝑉 𝑏0
𝐵1 𝜔 𝑚𝑖𝑛
𝑇𝐿
𝑇𝐵𝑇 𝑇
𝐶 𝑏2
𝐿
𝜔 𝑚𝑖𝑛𝑇 𝐿
𝑇
𝑇𝑏
𝑉 𝑎=0
Torque-speed characteristics 𝐶𝐷
Phase-control rectifier system / Hệ chỉnh lưu
động cơ DC
Circuit Type Power Ripple Quadrant
range Frequency Operation
Half-wave
single phase
Half-wave
three phase
Semi-converter
single phase

động cơ DC

Semi-
converter
three
phase
Full
converter
single
phase
Full
converter
three
phase

động cơ DC

Semi-
converter
three
phase
Full
converter
single
phase
Full
converter
three
phase

động cơ DC
Circuit Type Power Rippl Quadrant

range e Operation
Freq.
Dual
converter
Single
phase
Dual
converter
MW
three
phase

động cơ DC
• Single-phase semi-converter
Rectifier voltage waveform
Single-phase semi-converter
• Average rectified voltage

động cơ DC
• Single-phase semi-converter
- Torque-speed
characteristics?
- Quadrant of operation?
- Regenerative brake?
- Discontinuous region?
Single-phase semi-converter - Applications?
𝛼 𝑚𝑎𝑥
động cơ DC
• Single-phase converter
Phase-controlled rectifier
• Electric-mechanical characteristics

động cơ DC
• Negative armature voltage?

• Armature current remains positive?
• Regenerative brake?
động cơ DC

động cơ DC
• Single-phase converter - Torque-speed
characteristics?
- Quadrant of
operation?
- Regenerative brake?
- Discontinuous region?
- Applications?

động cơ DC
• Reversible converter
Static
Ward–Leonard
system
• Two thyristor rectifiers in anti-parallel

• Inductor to avoid circulating current
• Commonly control?
• Separately control?
động cơ DC
• Reversible converter with commonly control
• Rectifier 1:
• Rectifier 2: 𝛼 1+ 𝛼2=180
𝑜
𝐸 𝑑 1=− 𝐸𝑑 2
•  T1 rectifier & T2 inverter
•  T1 inverter & T2 rectifier

động cơ DC
• Reversible converter with separately control
• Rectifier 1:
• Rectifier 2:
• Only one rectifier works at one time
• Reversing procedures must be obeyed

động cơ DC
• Reversible converter with separately control
• Rectifier 1:
• Rectifier 2:
A
• Only one rectifier works at one time B
• Reversing procedures must be obeyed

• ~t1: reversing command received
• t1-t2: reduce the current to zero
• t2-t3: delay to make sure a zero current
• t3-t4: regenerative braking
• t4-t5: dynamic braking
• t5~: reversing

DC chopper system
• Supplied by a DC sources like Batteries, Fuel Cells
• DC/DC converter to supply to the armature
• PWM to change the armature voltage
• Rated excitation
• Reversible / Non-reversible
DC
𝐶
D
C
PSU2

Non-reversible DC chopper system
• Structure:
• S: Main switch (MOSFET/IGBT)
• D: Free-wheeling diode
• L: (optional)  additional inductor
• PWM – Pulse Width Modulation
• Fixed frequency
• Variable pulse width
L
VS+
S VF+
D M
VS- VF-
• Working principle (CCM) Vref Vcr
Va
𝑖𝑎
Vref + t
- DT T 2T
carrier L
VS+
S VF+
D1 M
VS- VF-
• Working principle (DCM) Vref
Vcr
where
is the RMS ripple current Va 𝑉 𝑠 𝑉𝑠 𝐸𝑎 𝑉𝑠
is the total reactance 𝑖𝑎
t
0 DT D’T T
Mechanical characteristics:

• Working principle Vcr
Vref
Va
𝑖𝑎
t
DT T 2T
• Boundary between CCM/DCM
Bigger Q  smaller or
greater  less  narrower
DCM area

• Working principle 𝜔
CCM
DCM
Vref +
-
carrier L 𝑇
VS+
S VF+
D1 M
VS- VF-
• Working principle 𝜔
• Starting/braking
CCM
• Speed control DCM
• Merits/Demerits
• Applications
L 𝑇
VS+
S VF+
D1 M
VS- VF-
Non-reversible bidirectional DC chopper system
• Structure:
• Buck mode: OFF, Switching  Motor Mode
• Boost mode: OFF, Switching  Generator Mode
• Synchronous mode: and switch complementarily
Continuous Current Mode
Low conduction loss (if MOSFETs are used)
S1
VS+
VF+
S4
M
VS- VF-
• Structure: Vref
Vcr
𝑉𝑠 𝑉𝑠 𝑉𝑠
𝑖𝑎
Va T t
S1 0 DT
VS+
VF+
S4
M
VS- VF-
• Structure: 𝜔
CCM
S1 𝑇
VS+
VF+
S4
M
VS- VF-
Reversible DC chopper system
• Structure: H-bridge 𝜔
• Continuous current mode (CCM)
• PWM methods:
• Unipolar: low ripple but complicated CCM
• Bipolar: simple but high ripple
𝑇
VS
+ S1 S3
VF+
S4 M
VS- S2 VF-
Reversible DC chopper system: Bipolar PWM
• Switch in pair: S1-S2 and S3-S4
• High current ripple
• Four switches transit at once 

high switching loss
• Current is always continuous
• Simple implementation
Bipolar PWM typical waveforms

Reversible DC chopper system: Unipolar PWM
• Switching pattern:
CW: T1-T2T1-T4T3-T4T1-
T4
ACW: T2-T1T2-T3T4-T3T2-
T3
• Lower current ripple
• Two switches transit at once 

lower switching loss
• Current is always continuous
Unipolar PWM typical waveforms
• Complex implementation
Q&A
Week 8-9:
Speed Control of DCM
Điều khiển tốc độ động
cơ DC
DC Motor drive system model
• Current-speed characteristics (ignore current ripple)
• Three drive systems

• M-G system
• SRC system
• DC chopper system
PSU2
𝑢𝑐
Power
𝐶
Convert
er
Speed control of DC Motors
• Torque-speed slope 𝜔
𝐵0 𝐵 𝐶
𝜔𝐴
∗ 𝑉 𝑎2
• Torque-speed characteristics 𝑉 𝑎 0 𝐵2 𝑉 𝑎 1
• Change to keep constant

0 𝑇 𝐿1 𝑇 𝐿2 𝑇

Positive current feedback approach
𝜔
𝐵0 𝐵 𝐶
𝜔𝐴
∗ 𝑉 𝑎2
𝑉 𝑎 0 𝐵2 𝑉 𝑎 1
0 𝑇 𝐿1 𝑇 𝐿2 𝑇
𝑉 𝑎0 1 𝑢𝑐
𝐾𝑐 𝐶
+¿ Power
Convert
𝑖𝑎
er
PSU2
𝐾𝑖
Positive current feedback approach
• : Measurement gain
• Shunt resistor Closed-loop current-speed
• Hall-based sensor characteristics
𝑉 𝑎0 1 𝑢𝑐
𝐾𝑐 𝐶
+¿ Power
Convert
𝑖𝑎
er
PSU2
𝐾𝑖
Measurement types
• Shunt resistor
• Merits:
• Simple & Low cost
• High bandwidth
• Demerits
• Non-isolated
• Lossy
• Additional signal processing Shunt resistors
Measurement types
• Current transformer (CT)
• Merits:
• Simple & Low cost
• High bandwidth
• Isolated
• Demerits
• Not applicable for DC signal
• Additional signal processing
Current transformers (CT)
Measurement types
• Current transformer (CT)
• Merits:
• Isolated
• High accuracy
• Integrated normalizing circuit
• Demerits
• Costly
• Limited bandwidth Hall current sensors
Examples
• Example: SCR – motor system
⇒ 𝛼=acos
2
×
𝑉𝑚 (
𝜋 𝑉 𝑎 0+ 𝑅Σ 𝐼 𝑎
)
𝑉 𝑎0 1 𝛼
𝐾𝑐
acos 𝐶
+¿ Power
Convert
𝑖𝑎
er
PSU2
𝐾𝑖
Negative speed feedback approach
𝜔𝐵
• Current-speed slope 0 𝐵 𝐶
𝜔𝐴
∗ 𝑉 𝑎2
𝑉 𝑎 0 𝐵2 𝑉 𝑎 1
• Armature voltage
0 𝑇 𝐿1 𝑇 𝐿2 𝑇
𝜔
∗
Δ𝜔 +¿𝑢𝑐 0
𝑅𝜔 𝑢𝑐
𝑉𝑎 TM
−𝜔 Power 𝐶
Convert
𝐾𝜔 er
Negative speed feedback approach
• TM: Tachometer
Closed-loop current-speed characteristics
• : Controller
• P-controller
• PI-controller
𝜔
∗
𝑅𝜔 𝑢𝑐
𝑉𝑎 TM
−𝜔 Power 𝐶
Convert
𝐾𝜔 er
Control types
• PI controller and feedback control
• Control signal
• Laplace
Electric Drives 106

Increasing Control types
Increasing
Electric Drives 107
Examples
• Example: DC Chopper – motor system
𝜔
∗
𝑅𝜔 𝑢𝑐
𝑉𝑎 TM
−𝜔 Power 𝐶
Convert
𝐾𝜔 er
Cascade control of DCM
• Inner current loop Improve system dynamics
• Outer speed loop Simplify design process
∗
𝜔 ∗
𝑖
𝑅𝜔 𝑎
𝑅𝑖 𝑉𝑎 TM
𝜔 −𝑖 𝑎
𝑢𝑐 Power 𝐶
Convert
er
𝐾𝑖
𝑉 ( 𝑖𝑎 )
𝐾𝜔
𝑉 ( 𝜔)
Q&A
Mid-term examination
Cho động cơ điện một chiều kích từ độc lập:
Số đề = mod(MSSV/8) Đề 1 Đề 2 Đề 3 Đề 4 Đề 5 Đề 6 Đề 7 Đề 8
Công suất định mức [kW] 10 10 15 15 22 22 47 47

Điện áp định mức [VDC] 200 400 200 400 200 400 200 400
Dòng phần ứng định mức 52 26 78 40 115 57 80 125
[ADC]
Tốc độ định mức [RPM] 955 182 125 143 985 185 135 225
3 0 0 0 0 0
Hãy:
- (2đ) Tính điện trở phần ứng và vẽ đặc tính cơ tự nhiên ;
- (3đ) Tính điện trở khởi động theo 3 cấp;
- (3đ) Tính điện trở phụ để động cơ hạ tải định mức với tốc độ bằng
¼ tốc độ định mức;
- (2đ) Giả sử động cơ đang làm việc ở điểm định mức thì đột ngột
đóng điện trở phụ trên. Vẽ và phân tích quá trình thay đổi điểm làm
việc.

Class 2 DC Motor

Uploaded by

Document Information

Original Title

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Class 2 DC Motor

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

EE3510 Fundamental of

Dr. Duy-Dinh Nguyen

05/18/2024 Electric Drives 3

Stator Power Supply

05/18/2024 Electric Drives 4

05/18/2024 Electric Drives 6

05/18/2024 Electric Drives 7

Serparately excited Shunt excited Series excited Compound excited

05/18/2024 Electric Drives 10

*) Jan A. Melkebeek, “Electrical Machines and Drives:

Flux loop in the stator

- : number of parallel branches / số mạch nhánh song song

*) Jan A. Melkebeek, “Electrical Machines and Drives:

EMF / Sức phản điện động

Flux loop in the stator

• Steady state / Chế độ xác lập

05/18/2024 Electric Drives 16

05/18/2024 Electric Drives 17

• Features / tính chất

05/18/2024 Electric Drives 19

• Rated point / định mức

ảnh hưởng của từ thông kích

05/18/2024 Electric Drives 27

05/18/2024 Electric Drives 28

• Armature voltage: = 815 V

 it is necessary to limit the startup current

05/18/2024 Electric Drives 30

05/18/2024 Electric Drives 32

05/18/2024 Electric Drives 34

• Capacitor voltage: U0 (before)  U1 (after)

05/18/2024 Electric Drives 38

• Capacitor voltage: U0 (before)  U1 (after)

05/18/2024 Electric Drives 39

Add a braking resistor so that

Turn S ON/OFF to control the power dissipating on

Motor Mode Regenerative brake Mode

05/18/2024 Electric Drives 41

Motor Mode Regenerative Brake Mode

05/18/2024 Electric Drives 43

05/18/2024 Electric Drives 44

05/18/2024 Electric Drives 48

05/18/2024 Electric Drives 49

• Power loss / Tổn hao

• Reliability / Độ tin cậy

05/18/2024 Electric Drives 56

05/18/2024 Electric Drives

Bộ biến đổi Hệ máy phát động cơ

• Structure / Cấu tạo

05/18/2024 Electric Drives

Varying the excitation of

Control variable |𝐸 𝐹|>| 𝐸| |𝐸 𝐹|<| 𝐸|

05/18/2024 Electric Drives

• Slowly increase  increases

05/18/2024 Electric Drives

Circuit Type Power Ripple Quadrant

05/18/2024 Electric Drives 68

Circuit Type Power Ripple Quadrant

05/18/2024 Electric Drives 69

Circuit Type Power Rippl Quadrant

05/18/2024 Electric Drives 70

Rectifier voltage waveform

05/18/2024 Electric Drives 71

05/18/2024 Electric Drives 73