Điều khiển tốc độ động cơ DC sử dụng vi

điều khiển 8051/8052, thuật toán PID

GVHD: PSG.TS Nguyễn Quốc Cường
SVTH: Chu Minh Quân – 20210703
Trần Thái Dương - 20210257
Nội dung

I. Sơ đồ khối
II. Nhiệm vụ thành viên
III.Triển khai mô phỏng
IV. Triển khai thực tế
Nội dung

I. Sơ đồ khối
II. Nhiệm vụ thành viên
III.Triển khai mô phỏng
IV. Triển khai thực tế
I. Sơ đồ khối
Nội dung

I. Sơ đồ khối
II. Nhiệm vụ thành viên
III.Triển khai mô phỏng
IV. Triển khai thực tế
II. Nhiệm vụ các thành viên

Chu Minh Quân Trần Thái Dương

Hiển thị LCD Thiết kế thuật toán PID

Đọc tốc độ động cơ trả về Nhập tốc độ đặt bằng keypad

Điều khiển tốc độ bằng PWM Kết nối với máy tính bằng UART

Vẽ đồ thị vận tốc, phím bấm Nhúng assembly trong C

Hoàn thiện phần cứng Mô phỏng Proteus

Nội dung

I. Sơ đồ khối
II. Nhiệm vụ thành viên
III.Triển khai mô phỏng
IV. Triển khai thực tế
III. Triển khai mô phỏng
Đọc tốc độ động cơ tức thời

Khi motor quay, cảm biến gửi xung đến 8051,

động cơ có 20 lỗ nên quay được 1 vòng gửi 20
xung, từ đó đếm các xung nhận được trong 1
giây và đổi ra đơn vị vòng/phút, nhóm sử dụng
ngắt ngoài 0 nhận xung từ encoder và ngắt timer
2 để đọc tốc độ động cơ mỗi giây.
III. Triển khai mô phỏng
Điều khiển tốc độ động cơ

- Tạo xung PWM từ AT89S52 để chạy động cơ thông qua

L298N

- Thuật toán điều khiển PID: đo sai lệch giữa vận tốc tức

thời và vận tốc đặt, tìm ra điện áp đặt vào động cơ theo
biểu thức:
duty = kp * e + ki * edt + kd * de/dt

(e=v_ref-v)
III. Triển khai mô phỏng
Nhập vận tốc đặt

Nhập vận tốc đặt từ keypad: để giao

tiếp được với ma trận phím 4×3, dùng
phương pháp quét theo cột và hàng để

kiểm tra xem nút nào được bấm.

III. Triển khai mô phỏng
Gửi vận tốc về máy tính

UART: Đọc tốc độ tức thời của motor từ 8051 về máy tính,
khi mô phỏng, nhóm dùng phần mềm Virtual Serial Port
Driver Pro kết nối cổng com ảo Proteus (2) với cổng com
ảo Matlab (1) để lấy giá trị vận tốc và vẽ đồ thị
III. Triển khai mô phỏng
Hiển thị vận tốc trên LCD

Để hiện giá trị vận tốc đặt và giá trị

vận tốc tức thời trên LCD 16x2,
nhóm sử dụng giao tiếp 4 bit
III. Triển khai mô phỏng
Chọn chế độ quay

Chọn chế độ quay thuận, nghịch, reset,

stop từ button bằng cách thay đổi giá
trị logic của đầu vào IN1 IN2 của
driver L298N
III. Triển khai mô phỏng
Hoàn thiện mô phỏng

Hình ảnh mô phỏng

đầy đủ trên Proteus
III. Triển khai mô phỏng
Chạy mô phỏng và đánh giá

Vận tốc hội tụ đến vận tốc đặt với sai số nhỏ hơn 1%.

Hình ảnh mô phỏng khi vận tốc

đặt là 150 vòng/phút
Nội dung

I. Sơ đồ khối
II. Nhiệm vụ thành viên
III.Triển khai mô phỏng
IV. Triển khai thực tế
IV. Triển khai thực tế
Các linh kiện chính

Nguồn 12VDC: cấp điện cho L298,

từ L298 xuất nguồn 5V nuôi các linh kiện còn
lại
IV. Triển khai thực tế
Các linh kiện chính

Vi điều khiển AT89S52: vi điều khiển thuộc họ

8052, điều khiển toàn bộ chương trình: đo vận
tốc và hiển thị lên LCD, truyền lên máy tính
bằng UART, điều khiển vận tốc qua L298, kết
nối keypad để set vận tốc đặt
IV. Triển khai thực tế
Các linh kiện chính

Module encoder: phát xung cho vi điều

khiển, mỗi vòng động cơ quay encoder
phát được 20 xung do đĩa quay có 20 lỗ
IV. Triển khai thực tế
Các linh kiện chính

LCD 16x2: màn hình hiển thị

vận tốc đặt và vận tốc tức thời, bằng cách gửi
dữ liệu qua 4 chân D4-D7
IV. Triển khai thực tế
Các linh kiện chính

Module điều khiển động cơ L298N: đặt điện áp vào

2 đầu động cơ để chạy, điện áp trung bình dựa trên
duty-cycle của PWM đi vào L298N, lớn nhất là
12V
IV. Triển khai thực tế
Các linh kiện chính

Keypad 4x3: đặt vận tốc mong muốn vào

vi điều khiển
IV. Triển khai thực tế
Các linh kiện chính

Mạch nạp ISP: nạp code từ máy tính

vào AT89S52
IV. Triển khai thực tế
Các linh kiện chính

Cáp chuyển đổi USB to TTL: truyền giá trị vận tốc
lên máy tính để vẽ đồ thị
IV. Triển khai thực tế
Lắp đặt và chạy

Nhóm đã cho chạy thử và kết quả tương đối

như mong muốn, tuy vận tốc chưa hội tụ
tuyệt đối đến giá trị mong muốn nhưng sai số
đủ nhỏ có thể chấp nhận được.
IV. Triển khai thực tế
Lắp đặt và chạy

Đồ thị vận tốc thu được khi chạy thực tế,

với vận tốc đặt là 250 vòng/phút

THANK
YOU !