IMPLEMENTACJA KATADIOPTRYCZNEGO UKŁADU

WIZYJNEGO DLA SYSTEMU WBUDOWANGEO

Damian Krupa
Sebastian Łuś

Promotor
Dr hab. Inż. Piotr Skrzypczyński profesor nadzwyczajny
 Definicja
• Katadioptryczny system wizyjny jest to układ optyczny składający się z
kamery i lustra, w którym zachodzi zjawisko załamania i odbicia światła.
Główną zaletą takiego systemu jest możliwość pozyskiwania obrazu
przestrzeni znajdującej się dookoła kamery w zakresie 360 stopni.
 Definicja cd.
• Istnieją również inne systemy pozwalające uzyskiwać podobny zakres pola
widzenia jednakże wiąże się to z wysokim kosztem wykonania (układ kilku
kamer) albo uniemożliwiają akwizycje obrazu dynamicznie zmieniającego
się środowiska (obrotowa kamera).
Kontynuacja pracy inżynierskiej

Poprzedni układ charakteryzował się:

- Lustrem w kształcie parabolicznym

- Kamerą internetową na USB o rozdzielczości VGA
- Jednostką przetwarzająco/obliczeniową w postaci laptopa
- Programami utworzonymi na systemie Windows

Natomiast sam układ był testowany na małym kołowym

robocie mobilnym.
Układ z pracy magisterskiej

Nowy układ charakteryzuje się:

- Lustrem o kształcie hiperbolicznym

- Miniaturowa kamerą na złącze MIPI o rozdzielczości 13 M
- Jednostką przetwarzająco/obliczeniową w postaci
platformy programistycznej Jetson Tegra TK1
- Programami utworzonymi na systemie Linux

Układ został przetestowany na pięcionożnym

robocie kroczącym.
 Projekt lustra
Ze względu na główne założenie projektu jakim było dokonanie kalibracji
katadioptrycznego systemu wizyjnego w celu uzyskania obrazu wynikowego w kształcie
panoramy, zaprojektowane lustro musiało charakteryzować się jedną bardzo ważna
cechą. Mianowicie przecięcia promieni odbitych od lustra musiały znajdować się w
jednym unikatowym punkcie (tzw. punkt skupienia lustra) leżącym dokładnie nad
środkiem optycznym kamery,
 Projekt lustra cd.
Na potrzeby realizacji pracy magisterskiej zostały utworzone dwa
lustra w kształcie hiperboli. Oba lustra zostały wykonane z aluminium a następnie
wypolerowane tak aby dobrze odbijały światło.