Właściwości

funkcjonalne robotów
 Udźwig robota
 Podawany przez producenta w postaci
wykresu obciążenia. Wskazuje obszary
dopuszczalnego położenia środka masy (w
metrach) stanowiącej obciążenie robota.
 Podatność statyczna
 Podatność statyczna robota określa jego
ugięcie pod wpływem obciążenia (mm/kg).
Ugięcie odnosi się do środka interfejsu
mechanicznego i określonego położenia
(ustawienia) ramion robota. Ugięcie jest
wynikem luzów w mechanizmach łańcucha
kinematycznego oraz podatności
sprężystej elementów konstrukcji robota.
 Prędkości i przyspieszenie
 Maksymalne osiągalne prędkości i
przyspieszanie – przy szybkim
wykonywaniu małych przemieszczeń
mechanizmy robota są rozpędzane i
hamowane nie uzyskując prędkości
maksymalnych. Wtedy dla czasu realizacji
algorytmu pracy robota ważniejsze są
wartości uzyskiwanych przyspieszeń.
 Dokładność i powtarzalność
 Dokładność i powtarzalność
pozycjonowania określają zdolność robota
do zatrzymywania się w nastawionej
pozycji.
– Dokładność pozycjonowania AP jest miarą
określającą, jak blisko może dojść manipulator
do zadanego punktu,
– Powtarzalność pozycjonowania RP jest miarą
rozrzutu między rzeczywistymi położeniami
manipulatora przy wielokrotnym dochodzeniu
do tego samego zadanego położenia.
 Dokładność i powtarzalność
pozycjonowania

Określenie parametrów dokładności AP oraz powtarzalności robota.

 Dokładność i powtarzalność
pozycjonowania
 Na dokładność i powtarzalność
pozycjonowania mają wpływ:
– błędy związane z luzami, histerezą i tarciem
w mechanizmach,
– ograniczona rozdzielczość mierników
położenia robotów napędów robota,
– Jakość sterowania napędów robota,
Dziękuję za uwagę