Elementy konstrukcyjne robotów

 Serwonapędy złożone z siników i przekładni

redukcyjnych
 Układy przeniesienia ruchu
 Układy wyrównoważenia statycznego
 Układy połączeń ruchomych ramion i elementów
 (łożyskowania)
 Układy prowadzenia okablowania
Serwonapędy
 Najczęściej stosuje się
napędy harmoniczne
(falowe), bo mają
niewielką masę,
zwartą budowę i duże
przełożenie.
 1 – generator fali wywołujący
odkształcenie koła podatnego,
 2 – wewnętrznie uzębione
koło sztywne,
 3 – zewnętrznie uzębione
koło podatne
Serwonapędy
 Przełożenie przekładni harmonicznej
 i = (z2 – z1) / z1

 z1 – liczba zębów koła sztywnego,

 z2 – liczba zębów koła elastycznego.
 Serwonapędy
 Napęd osi robota z przekładnią harmoniczną

1 – czujnik położenia kątowego wału silnika, 2 – silnik, 3 – przekładnia

harmoniczna, 4 – zbiornik oleju, 5 – obciążenie, 6 – przekładnia
śrubowa, 7 – olej, 8 – luzownik elektromagnetyczny.
Serwonapędy

 Do przenoszenia ruchu z elementów napędowych

na elementy kinematyczne manipulatora stosuje
się również przekładnie:
 Planetarne,
 Pasowe zębate,
 Śrubowe toczne,
 Łańcuchowe,
 Cięgna.
Układy wyrównoważenia ramion
robota
 Ramię robota musi być sztywne, aby zapewnić
precyzje pozycjonowania.
 Układy napędowe (przekładnie i silniki) robota są
obciążone dużymi siłami i momentami
grawitacyjnymi pochodzącymi od:
 Masy ramienia,
 Masy chwytaka,
 Masy przedmiotu znajdującego się w chwytaku,
 Sił dynamicznych powstałych w czasie rozpędzania i
zatrzymania.
Układy wyrównoważenia ramion
robota
 W celu odciążenia napędów robota stosuje się
układy wyrównoważenia.
 Elementy wyrównoważenia, to:

Przeciwciężary,

Sprężyny,

Siłowniki pneumatyczne.
Układy wyrównoważenia ramion
robota
 Układy połączeń ruchowych
ramion (łożyskowanie)
Cienkościenne, czteropunktowe
łożysko kulkowe.

Może przenosić duże siły

poprzeczne.
4 pierścienie
bieżne,
1 koszyk taśmowy Stosuje się w łożyskowaniu
utrzymujący kulki korpusów robotów względem
podstawy i ramion względem
siebie.
Układy prowadzenia okablowania
 Okablowanie robota jest narażone na:
 Skręcanie i zginanie,
 Wilgoć,
 Kontakt z olejem,
 Kontakt z kurzem i pyłem.

 Stosuje się specjalne rodzaje kabli oraz

konstrukcje zabezpieczające przed w/w
czynnikami.
 Złącza kabli zabezpiecza się przed samoczynnym
rozłączeniem i wpływem warunków
środowiskowych.