Chế tạo xe dò line

Kỹ thuật lập trình trong Cơ điện tử

GVHD: TS. Nguyễn Xuân Thuận
Nhóm 26: Hà Danh Trung – 202025445
Nguyễn Hà Trang - 20200627
1. Lý do chọn đề tài

• Ngày nay, robotic đã đạt được những thành tựu to lớn

trong sản xuất công nghiệp cũng như trong đời sống.
• Trong các họ robot chúng ta không thể không nhắc tới
mobile robot với những đặc thù riêng mà các loại robot
khác không có. Mobile robot có thể di chuyển một cách
rất linh hoạt, do đó tạo nên không gian hoạt động lớn.
• Robot dò line (xe dò line) là một dạng của mobile robot
và được thiết kế để bám theo một quỹ đạo cho trước.
• Hiện nay, robot dò line đã được ứng dụng rất nhiều trong
cả lĩnh vực công nghiệp lẫn giáo dục. Việc phát triển loại
robot này sẽ phục vụ rất đắc lực cho con người.

2
2. Kết cấu cơ khí + cảm biến

Một số mô hình robot dò line trong các cuộc thi:

Chariot: Mô hình xe Chariot về nhì cuộc thi LV Bots April
line following.
Kết cấu xe: 2 bánh sau chủ động, 1 bánh trước tự lựa.
Xe sử dụng động cơ DC Servo, thanh cảm biến hồng ngoại
gồm 6 sensor QTR-8RC.

Robot uXbots là robot có cấu trúc ba bánh vi sai với hai

bánh dẫn động được đặt phía sau. Nó đã tham gia cuộc thi
Hispabots Competition ở Tây Ban Nha. uXbots có những đặc
điểm như:
Dẫn động bằng hai động cơ DC Maxon
Sử dụng cảm biến hồng ngoại và cảm biến quán tính IMU

3
2. Kết cấu cơ khí + cảm biến

 Lựa chọn kết cấu cơ khí cho xe:

• Khung xe.
• 2 bánh sau chủ động, 1 bánh trước tự lựa.
• 2 động cơ DC điều khiển 2 bánh sau.
• Cảm biến hồng ngoại IC LM393 dò line.

4
2. Kết cấu cơ khí + cảm biến

Nguyên lý hoạt động của cảm biến hồng ngoại chủ động (IR):
Cảm biến này bao gồm một đèn LED phát hồng ngoại và một
LED thu hồng ngoại.
Khi một đối tượng đến gần cảm biến, ánh sáng hồng ngoại từ
đèn LED sẽ phản xạ khỏi đối tượng và được bộ thu phát hiện.
Cảm biến IR hoạt động như cảm biến khoảng cách và chúng
thường được sử dụng trong các hệ thống phát hiện chướng ngại
vật (ở đây là xe dò line).

5
3. Phần điều khiển

 Arduino Uno R3, vi điều khiển ATmega328P:

Đóng vai trò là bộ vi xử lý trung tâm của xe, xử lý tín
hiệu từ bộ thu phát hồng ngoại IR trên đoạn đường có
vạch kẻ để đưa ra lệnh điều khiển chính xác cho driver
điều khiển chuyển động 2 động cơ.
 Module L298:
Đóng vài trò là bộ điều khiển cho hai động cơ, nhận tín
hiệu trực tiếp từ Arduino dựa trên thông tin nhận được từ
bộ IR hồng ngoại.

6
THANK YOU !