Ваздухопловна академија Београд

УВОД У МЕХАТРОНИКУ

Лекција 22– ОБРАДА СИГНАЛА У

МЕХАТРОНИЦИ
 Мехатронски системи према начину обраде
сигнала:
УПРАВЉАЧКИ СИСТЕМ

СИНХРОНИ АСИНХРОНИ ЛОГИЧКИ СЛИЈЕДНИ

Обрада Случајна Комбинација Наредни корак

сигнала је промена излазних и програма се
унапред улазних улазних извршава након
усклађена сигнала сигнала претходног
Синхрони управљачки систем обрађује сигнале према
унапред одређеном радном такту. У таквим системима је
обавезан генератор такта који даје систему „ритам рада“.

Асинхрони управљачки систем ради искључиво на бази

случајне промене улазних сигнала.

Логички управљачки систем обрађује функције у складу са

законима математичке логике (Булова алгебра).То значи да на
одређену комбинацију улазних сигнала постоји одговарајућа
комбинација излазних сигнала.

Слиједни управљачки систем подразумевано извршава

редослед програма, један за другим.
 Мехатронски системи према начину рада
управљачког система:

УПРАВЉАЊЕ
ВОЂЕНО УПРАВЉАЊЕ СА ПРОГРАМСКО
УПРАВЉАЊЕ САМООДРЖАЊЕМ УПРАВЉАЊЕ

УПРАВЉАЊЕ УПРАВЉАЊЕ КОРАЧНО УПРАВЉАЊЕ

ЗАВИСНО О ВРЕМЕНУ ЗАВИСНО О ПУТУ
Пример вођеног управљања је копирно стругање. На слици је
приказ стругарског ножа и обратка при уздужном стругању.
Обрадак врши кружно кретање, а стругарски нож прати унапред
одређену путању или шаблон. Овакав начин се примењује када
треба израдити предмет који има веће прелазе између пречника
или сложенији облик. Нпр. израда шаховске фигуре на
универзалном стругу са вођеним управљањем примењујући
копирно стругање. Ту има доста прелаза, па је потребан и шаблон
који ће дати прецизну путању алату.

обрада уздужним израда шаховске фигуре

Управљање самоодржањем - након престанка дејства сигнала задржава се
постигнута вредност излазне величине, све док се другим сигналом не
поништи дејство иницијалног сигнала и излазна величина поприми почетну
вредност.

Овде имамо пример контроле производа. Излазна величина може бити висина
кутија. Систем поседује сензор који је подешен на задату вредност. Када се
утврди одступање неке кутије од задате висине, она се одваја у посебну траку.
Након тога, улазни сигнал се ресетује на подразумевану вредност помоћу
регулатора, процес контроле се наставља и одржава.
Програмско управљање – извршавање управљачких функција се
одвија у складу са управљачким програмом који може зависити од:
- времена
- пута (нпр. кретање пнеуматског цилиндра)
- корака
Временска зависност - понашање објекта је унапред одређено и
зависи само од тога када у ком тренутку треба да се реализује.
Овде имамо пример програматора са
бреговима који се користи у пнеуматици.
Брегаста осовина садржи у себи
програмски код који се извршава
обртањем погонског мотора. Сваки брег
носи неку врсту информације. Ако је у
питању неки пнеуматски вентил, то
значи да ће се отварање или затварање
вентила одвијати тачно у одређеном
тренутку и у складу са обртањем
погонског електромотора.
Управљање зависно о путу

Овде имамо пример где се види ова зависност. Производна

трака служи за транспорт израдака. Када један израдак
достигне одређен положај на покретној траци, клипњача
пнеуматског цилиндра се враћа у почетни радни положај, а из
главног бокса се на траку убацује нови комад и процес се
Корачно управљање - процес којим се управља је подељен на
унапред дефинисане кораке. Извођење корака, односно
издавање излазних сигнала, дозвољено је само када се изврши
претходни корак.
Можемо навести пример корачног мотора

Сваком струјном импулсу одговара један померај ротора.

Обртање и померај једног по једног зупца изводи у
„корацима“. Због тога је и назив корачно управљање