Động cơ điện và điều khiển

Điều khiển tốc độ động cơ không đồng bộ 3

pha bằng phương pháp U/F
Giáo viên hướng dẫn: PGS. TS. Nguyễn Quang Địch

Học viên thực hiện: Nguyễn Ngọc Chiến – 20222136M

Nội dung báo cáo

Tổng quan động cơ không đồng bộ 3 pha

Phương pháp điều khiển tốc độ động cơ ba

pha (U/F)

Kết luận

3
Tổng quan động cơ không đồng bộ 3 pha

Động cơ không đồng bộ ba pha là một trong những loại động cơ phổ biến nhất được
sử dụng trong các ứng dụng công nghiệp và dân dụng.
1. Nguyên lý hoạt động:
Động cơ không đồng bộ ba pha hoạt động dựa trên nguyên
lý tương tác giữa dòng điện xoay chiều trong các cuộn dây
của stator và từ trường xoay tạo ra bởi rotor. Điện áp ba
pha được áp dụng cho các cuộn stator, tạo ra một trường từ
trường quay. Rotor, thông thường là một loại dây đồng, tạo
ra một từ trường xoay khác, tương tác với từ trường tạo ra
bởi stator, làm cho rotor quay.

2. Cấu trúc chính:

Động cơ không đồng bộ ba pha bao gồm ba phần
chính: stator, rotor và hệ thống gầm máy. Stator là phần
không di chuyển của động cơ, chứa cuộn dây dẫn điện
và tạo ra từ trường cố định. Rotor là phần quay, tạo ra
từ trường xoay khi chạy và đóng vai trò chính trong
việc tạo ra chuyển động quay.

4
Tổng quan động cơ không đồng bộ 3 pha

3. Vận hành động cơ không đồng bộ:

Theo yêu cầu của sản xuất, động cơ điện không đồng bộ lúc làm việc thường phải mở máy
và ngừng máy nhiều lần. Tùy theo tính chất của tải và tình hình của lưới điện mà yêu cầu
về mở máy đối với động cơ điện cũng khác nhau. Có khi yêu cầu mômen mở máy lớn có
khi yêu cầu hạn chế dòng điện mở máy và có khi cần cả hai. Những yêu cầu trên đòi hỏi
động cơ điện phải có tính năng mở máy thích hợp.
Trong nhiều trường hợp, do phương pháp mở máy hay do chọn động cơ điện có tính năng
mở máy không thích hợp nên thường gây hỏng máy. Nói chung khi mở máy cần chú ý các
yêu cầu sau:
 Phải có mômen đủ lớn để thích ứng với đặt tính cơ của tải.
 Dòng điện mở máy càng nhỏ càng tốt.
 Phương pháp mở máy và các thiết bị cần dùng phải đơn giản, rẻ tiền chắc chắn.
 Tổn hao công suất trong quá trình mở máy càng thấp càng tốt.

5
Tổng quan động cơ không đồng bộ 3 pha

4. Đặc tính cơ của động cơ điện không đồng bộ.

Theo thuyết máy điện, khi coi động cơ và lưới điện là lý tưởng, nghĩa là ba pha của động cơ
là đối xứng, các thông số dây quấn như điện trở và điện kháng không đổi, tổng trở mạch từ
hóa không đổi bỏ qua tổn thất do ma sát và tổn thất trong lõi thép và điện áp lưới hoàn toàn
đối xứng thì sơ đồ thay thế một pha của động cơ như hình vẽ.

Phương trình đặc tính cơ của động cơ không đồng bộ biểu diễn mối quan hệ giữa mômen
quay và tốc độ của động cơ có dạng.

6
Tổng quan động cơ không đồng bộ 3 pha

4. Đặc tính cơ của động cơ điện không đồng bộ.

Đường đặc tính cơ:
Với những giá trị khác nhau của s ( 0 s 1 ), phương trình cho những giá trị M. Đường biểu
diễn M=f(s) trên trục tọa độ s0M như hình vẽ, đó là đặc tính cơ của động cơ không đồng bộ
ba pha.
Phương trình đặc tính cơ:

Đặc tính cơ của động cơ điện xoay chiều KĐB là một đường
cong phức tạp có hai đoạn ẠK và BK, phân bởi điểm tới hạn
K. Đoạn AK gần thẳng và cứng. Trên đoạn này mômen động
cơ tăng khi tốc độ giảm và ngược lại. Do vậy động cơ làm
việc trên đoạn này sẽ ổn định. Đoan BK cong với tốc độ dốc
dương, trên đoạn này động cơ làm việc không ổn định.
Trên đường đặc tính cơ tự nhiên, điểm B ứng với tốc Điểm A ứng với mômen cản bằng
độ =0 (s=1) và mômen mở máy: 0 (Mc =0) và tốc độ đồng bộ:

7
Tổng quan động cơ không đồng bộ 3 pha

5. Ảnh hưởng của tần số nguồn f1 đến đặc tính cơ.

Khi thay đổi f1 tốc độ đồng bộ 0 thay đổi, đồng thời X1,X2 cũng bị thay đổi (vì X = 2p fL )
kéo theo sự thay đổi của độ trượt tới hạn sth và mômen tới hạn Mth.
Quan hệ tới hạn theo tần số sth =f(f1) và mômen tới hạn theo tần số Mth=f(f1) là phức tạp
nhưng vì w0 và X1 phụ thuộc tỷ lệ với tần số f1 nên có thể từ các biểu thức của sth và
Mth ta rút ra:

Khi tần số f giảm, đồ trượt tới hạn sth và mômen Mth đều tăng lên
nhưng Mth tăng nhanh hơn.
Khi giảm tần số xuống dưới tần số định mức fđm thì tổng trở của
cuộn dây giảm nên nếu giữ nguyên điện áp cấp cho động cơ sẽ dẫn
đến dòng điện trong động cơ tăng mạnh. Vì vậy khi giảm tần số
xuống dưới giá trị định mức cần phải đồng thời giảm điện áp cấp cho
động cơ theo quan hệ:

Như vậy Mth sẽ giữ không đổi ở vùng f1< fđm. Ở vùng f1>fđm thì không thể tăng điện áp
nguồn mà giữ U1=Uđm nên ở vùng này Mth sẽ giảm tỷ lệ nghịch với bình phương của tần
số, đồng thời phải điều chỉnh điện áp theo quy luật

8
 Phương pháp điều khiển động cơ 3 pha (U/F)
CÁC YÊU CẦU ĐẶT RA VỚI VIỆC ĐIỀU KHIỂN ĐỘNG CƠ:
Khi khởi động động cơ trực tiếp từ lưới, dòng điện khởi động rất lớn. Điều này làm tổn thất
công suất lớn trên đường truyền và trong rôto làm nóng động cơ thậm chí có thể làm hỏng lớp
cách điện. Dòng khởi động lớn có thể làm sụt điện áp nguồn, ảnh hưởng đến các thiết bị khác
dùng chung nguồn với động cơ.
Khi chạy không tải, dòng điện chạy trong động cơ chủ yếu là dòng từ hóa, tải hầu như chỉ có
tính cảm. Kết quả là hệ số công suất rất thấp, khoảng 0,1. Khi tải tăng lên dòng điện bắt đầu
tăng. Dòng điện từ hóa duy trì hầu như không đổi trong suốt quá trình hoạt động từ không tải
đến đầy tải. Vì vậy khi tăng tải hệ số công suất cũng tăng. Khi động cơ làm việc với hệ số
công suất nhỏ hơn 1, dòng điện trong động cơ không hoàn toàn sin. Điêu này cũng làm giảm
chất lượng công suất nguồn, ảnh hưởng đến các thiết bị khác dùng chung nguồn với động cơ.
Trong quá trình làm việc, nhiều lúc cần dừng khẩn hoặc đảo chiều động cơ. Độ chính xác
trong tốc độ, khả năng dừng chính xác, đảo chiều tốt làm tăng năng suất lao động cũng như
chất lượng sản phẩm. Trong các ứng dụng, trước phương pháp hãm cơ được dùng, lực ma sát
giữa phần cơ và má phanh có tác dụng hãm. Tuy nhiên việc hãm này rất kém hiệu quả và tổn
thất nhiệt lớn.

9
 Phương pháp điều khiển động cơ 3 pha (U/F)
Điều chỉnh tốc độ động cơ bằng phương pháp thay đổi điện áp đặt vào động cơ:
Để thay đổi điện áp người ta dùng bộ biến đổi có điện áp ra tùy theo tín hiệu điều khiển đặt
vào.
Nếu bỏ qua tổng trở của nguồn và không dùng điện trở phụ
trong mạch rôto. Khi điện áp của bộ biến đổi U2 thì ta được họ
đặc tính điều chỉnh như hình.

Khi đó Độ trượt tới hạn giữ

nguyên giá trị:

Sơ đồ nguyên lý điều khiển

tốc độ động cơ không đồng
bộ

10
 Phương pháp điều khiển động cơ 3 pha (U/F)
Điều chỉnh tốc độ động cơ bằng phương pháp thay đổi điện áp đặt vào động cơ:
Để cải thiện dạng đặc tính điều chỉnh và giảm bớt mức phát nóng của động cơ. Khi dùng động
cơ không đồng bộ rôto dây quấn, người ta nối thêm một bộ điện trở phụ vào mạch rôto thì khi
đó:
Nếu điện áp đặt vào stato là định mức (U2=U1) thì ta được đặc tính mềm hơn đặc tính tự
nhiên và ta gọi đó là đặc tính giới hạn (đtgh).
Nếu giá trị điện áp đặt vào stator khác với giá trị định mức thì mômen tới hạn lúc điều
chỉnh điện áp Mtu sẽ thay đổi theo tỷ lệ bình phương điện áp, còn độ trượt tới hạn thì
không đổi.
Khi xét đến tổng trở của bộ biến đổi thì việc xác định đặc tính giới hạn có phức tạp. Khi
đó ta xem điện trở rb và điện kháng xb của bộ biến đổi có giá trị cố định không phụ
thuộc vào điện áp U2. Lúc đó:

Ta được phương trình đặc tính cơ:

Đặc tính điều chỉnh khi dùng
điện trở phụ vào mạch rôto
11
 Phương pháp điều khiển động cơ 3 pha (U/F)
Phương pháp dùng bộ điều chỉnh điện áp bằng thyristor:
Đây là bộ điều chỉnh được ứng dụng ngày càng nhiều trong điều chỉnh tốc độ động cơ không
đồng bộ vì có nhiều ưu điểm so với bộ biến đổi xoay chiều khác như dùng biến áp tự ngẫu,
dùng khếch đại từ…
Sơ đồ nguyên lý:
Bộ điều chỉnh thyristor này tương đối đơn giản
gồm 6 thyristor. Khi ở trạng thái xác lập, các
thyristor mở ở những góc kích như nhau và
không đổi. Khi đó T1,T3,T5, dẫn ở nữa chu kỳ
dương, T2,T4,T6 dẫn ở nữa chu kỳ âm của lưới
điện.

Sơ đồ nguyên lý điều
chỉnh dùng thyristor

12
 Phương pháp điều khiển động cơ 3 pha (U/F)
Điện áp đặt vào stato của động cơ U2 (điện áp ra của bộ biến đổi) là những phần đường hình
sin trên đồ thị sau:
Giả thiết đường cong trên hình bên là đồ thị
điện áp của pha A đưa vào stato của động cơ
qua hai thyristor T1,T4.
Nếu T1 mở ở góc =0 thì T1 sẽ dẫn cho đến
thời điểm , do điện áp lưới dương đặt vào
Anot, và sau đó dẫn từ đến + là nhờ năng
lượng điện từ tích trong dây quấn stator.
Tương tự thyristor T4 dẫn ở nữa chu kỳ âm
và góc phụ thuộc vào độ trượt s. Để dựng
đặc tính cơ điều chỉnh ta bỏ qua điện trở của
thyristor. Khi thyristor đang dẫn và các đặc
tính điều chỉnh ứng với những góc khác
nhau được vẽ trên hình bên. Vì điện áp phụ
thuộc vào góc pha φ nên độ trượt tới hạn của
các đặc tính điều chỉnh có thể khác với độ
trượt st.
.
Các đặc tính điều chỉnh tốc độ động cơ không đồng
bộ dùng bộ điều khiển thyristor

13
 Phương pháp điều khiển động cơ 3 pha (U/F)

Nhận xét và ứng dụng:

 Phương pháp điều chỉnh tốc độ động cơ không đồng bộ bằng cách thay đổi điện áp
nguồn được sử dụng rộng rãi, nhất là bộ điều chỉnh dùng thyristor vì thực hiện dễ
dàng và tự động hóa. Xét về chỉ tiêu năng lượng tuy tổn thất trong bộ biến đổi
không đáng kể nhưng điện áp stator bị biến dạng so với hình sin nên tổn thất phụ
trong động cơ lớn do đó hiệu suất không cao.
 Phương pháp điều chỉnh tốc độ động cơ bằng cách thay đổi điện áp thường dùng
trong hệ truyền động mà mômen tải là hàm tăng theo tốc độ như: quạt thông gió,
máy li tâm …

14
 Phương pháp điều khiển động cơ 3 pha (U/F)

Điều chỉnh tốc độ động cơ bằng phương pháp thay đổi tần số
Ta có tốc độ đồng bộ của động cơ phụ thuộc vào tần số nguồn và số đôi cực theo công thức:

Mà tốc độ của rôto động cơ quan hệ với tốc độ đồng bộ theo công thức:
Do đó bằng việc điều chỉnh tần số f1 hoặc thay đổi số đôi cực từ có thể điều chỉnh được tốc
độ của động cơ không đồng bộ. Khi động cơ đã được chế tạo thì số đôi cực từ không thể thay
đổi được do đó chỉ có thể thay đổi tần số nguồn f1. Bằng cách thay đổi tần số nguồn f1 có thể
điều chỉnh được tốc độ của động cơ. Nhưng khi tần số giảm thì trở kháng của động cơ giảm
theo (X=2pfL). Kết quả làm cho dòng điện và từ thông của động cơ tăng lên. Nếu điện áp
nguồn cấp không đổi sẽ làm cho mạch từ bị lão hóa và động cơ không làm việc ở chế độ tối
ưu, không phát huy được hết công suất.
Vì vậy đặt ra vấn đề là thay đổi tần số cần có một luật điều khiển nào đó sao cho từ thông của
động cơ không đổi, từ thông này có thể là từ thông stator Φ1, từ thông của rôto Φ2, hoặc từ
thông của tổng mạch từ Φm.

15
 Phương pháp điều khiển động cơ 3 pha (U/F)

Điều chỉnh tốc độ động cơ bằng phương pháp thay đổi tần số
Vì mômen động cơ tỷ lệ với từ thông trong khe hở từ trường nên việc giữ cho từ thông không
đổi cũng như giữ cho mômen không đổi. Có thể kể ra các luật điều khiển sau:
 Luật U/f không đổi ; U/f =const
 Luật dòng điện không tải không đổi.I0=const.
 Luật hệ số quá tải không đổi. l=Mth/Mc =const
 Luật điều khiển dòng stato theo hàm số của độ sụt tốc. I1=f()

Ta có công thức tỷ lệ của Suất điện động của cuộn dây stator E1 so với từ thông Φ1và tần số f1:

Từ công thức trên nếu bỏ qua sụt áp trên tổng trở stator Z1 ta có E1 U1 do đó:

Như vậy để giữ từ thông không đổi ta cần giữ tỷ số U1/f1 không đổi. Trong phương pháp U/f
=const thì tỷ số U1/f1 được giữ không đổi và bằng tỷ số này ở định mức. Cần lưu ý khi mômen
tải tăng, dòng động cơ tăng làm sụt áp trên điện trở stator dẫn đến E1 giảm, nghĩa là từ thông
động cơ giảm. Do đó động cơ không hoàn toàn làm việc ở chế độ từ thông không đổi.

16
 Phương pháp điều khiển động cơ 3 pha (U/F)

Điều chỉnh tốc độ động cơ bằng phương pháp thay đổi tần số
Ta có công thức tính mômen của động cơ như sau:

Và mômen tới hạn:

Khi hoạt động ở định mức:

Ta có công thức: Với f1 là tần số làm việc của động cơ, fđm là tần số định mức.

Theo luật U/f =const Ta thu được:

17
 Phương pháp điều khiển động cơ 3 pha (U/F)

Điều chỉnh tốc độ động cơ bằng phương pháp thay đổi tần số
Phân tích tương tự ta cũng thu được 0=a0đm, X1=aX1đm, X’2=aX'2dm . thay các giá trị trên ta
được công thức tính mômen và mômen tới hạn của động cơ ở tần số khác định mức:

Dựa trên công thức trên ta thấy các giá trị X1 và X '2 phụ thuộc vào tần số trong khi R1 lại là
hằng số. Như vậy khi hoạt động ở tần số cao giá trị X1+ X'2 >> R1/a, sụt áp trên R1 rất nhỏ nên
giá trị E suy giảm rất ít dẫn đến từ thông được giữ gần như không đổi. Mômen cực đại của động
cơ gần như không đổi.

Tuy nhiên khi hoạt động ở tần số thấp thì giá trị điện trở R1/a sẽ tương đối lớn so với giá trị
(X1+ X'2) dẫn đến sụt áp nhiều trên điện trở stato khi mômen tải lớn. Điều này làm cho E bị
giảm, dẫn đến suy giảm từ thông mômen cực đại.

18
Phương pháp điều khiển động cơ 3 pha (U/F)

Điều chỉnh tốc độ động cơ bằng phương pháp thay đổi tần số
Để bù lại sự suy giảm từ thông ở tần số thấp, ta sẽ cấp thêm cho động cơ điện một điện áp một
chiều U0 để từ thông của động cơ định mức khi f = 0 từ đó ta có quan hệ sau:

Với K là một hằng số được chọn sao cho giá trị U1 cấp cho động cơ U=Uđm tại f=fđm. Khi a>1
(f>fđm) điện áp được giữ không đổi và bằng định mức. Khi đó động cơ hoạt động ở chế độ suy
giảm từ thông. Sau đây là đồ thị biểu diễn mối quan hệ giữa mômen và điện áp theo tần số trong
phương pháp điều khiển U/f=const.

Đồ thị biểu diễn mối quan hệ giữa mômen và tần số theo quy luật điều khiển U/f=const

19
Kết luận

Điều chỉnh tốc độ động cơ bằng phương pháp thay đổi tần số
Từ Đồ thị biểu diễn mối quan hệ giữa mômen và tần số theo quy luật điều khiển U/f=const
ta có nhận xét sau:
- Dòng điện khởi động yêu cầu thấp hơn.
- Vùng làm việc ổn định của động cơ tăng lên. Thay vì chỉ làm việc ở tốc độ định mức,
động cơ có thể làm việc từ 5% của tốc độ đồng bộ đến tốc độ định mức. Mômen tạo ra
bởi động cơ có thể duy trì trong vùng làm việc này.
- Có thể điều khiển động cơ ở tần số lớn hơn tần số định mức bằng cách tiếp tục tăng tần
số. Tuy nhiên do điện áp đặt không thể tăng trên điện áp định mức. Do đó chỉ có thể
tăng tần số dẫn đến mômen giảm. Ở vùng trên vận tốc cơ bản các hệ số ảnh hưởng đến
mômen trở nên phức tạp.
- Việc tăng tốc và giảm tốc có thể thực hiện bằng cách điều khiển sự thay đổi của tần số
theo thời gian.

20
THANK
YOU !

21