Professional Documents
Culture Documents
CDT_C 2. Các Nguyên Tắc Điều Khiển
CDT_C 2. Các Nguyên Tắc Điều Khiển
Cơ Các Các
BB§ §C cấu thiết bị bộ
đo điều điều
lường khiển chỉnh
đóng tham
cắt số và
công
nghệ
2.1.2. Phân loại hệ truyền động điện
1. Phân loại theo động cơ truyền động:
+ Truyền động điện tự động động cơ một chiều
+ Truyền động điện tự động động cơ xoay chiều
+ Truyền động điện tự động động cơ bước
2. Phân loại theo tín hiệu của bộ điều chỉnh
+ Hệ truyền động điều khiển tương tự
+ Hệ truyền điều khiển động số
+ Hệ truyền động điều khiển theo chương trình
3. Phân loại theo yêu cầu công nghệ:
+ Truyền động không điều chỉnh
+ Truyền động có điều chỉnh
4. Phân loại theo mức độ tự động hóa:
+ Hệ truyền động điện tự động
+ Hệ truyền động điện không tự động
Ngoài ra còn có: Hệ TĐĐ đảo chiều, không đảo chiều, TĐ
đơn, TĐ nhiều động cơ
2.1.3. Đặc tính cơ của đông cơ điện
f M
Phân loại đặc tính cơ:
+ Đặc tính cơ tự nhiên :
+ Đặc tính cơ nhân tạo :
+ Đặc tính cơ điện :
f I
Độ cứng đặc tính cơ.
M
3
M 1
1
1 2
2
M
2
2
M 1
M1 M2 M
Độ cứng đặc tính cơ.
2.1.4. Trạng thái làm việc của truyền động điện
II I
• Các thông số n; M; I đặc trưng cho chế độ công tác của hệ truyền động. Khi
động cơ chuyển chế độ làm việc thì chúng thay đổi từ giá trị này sang giá trị
khác và biến đổi theo thời gian với một quy luật nào đó.
Dựa vào các bài toán truyền động điện (quá trình quá độ) tính được các giá trị
chuyển đổi n; M; I,tại đó quá trình chuyển đổi là tối ưu nhất.
2.2. Nguyên tắc cơ bản điều khiển hệ thống truyền động điện.
2.2.1 Điều khiển tự động theo nguyên tắc thời gian.
a) Nội dung nguyên tắc điều khiển theo thời gian:
- Ứng với các giá trị chuyển đổi của tốc độ, dòng điện, mô men, có thời gian chuyển đổi
tương ứng. Thời điểm tại đó cần tác động để thay đổi tham số mạch điện cấp cho động cơ
làm chuyển đổi chế độ làm viẹc được gọi là thời điểm chuyển đổi.
- Để khống chế được các chế độ làm việc của hệ thống truyền động điện theo nguyên tắc
thời gian, trong hệ thống điều khiển phải có thiết bị tín hiệu để đo các khoảng thời gian và
tại các thời điểm tính toán sẵn, thiết bị tín hiệu sẽ điều khiển phần tử đóng cắt thực hiện
việc đưa vào hoặc đưa ra khỏi hệ thống các phần tử cần thiết (R, L, C...) để làm thay đổi
tham số mạch điện dẫn đến thay đổi chế độ làm việc của động cơ
2.2. Nguyên tắc cơ bản điều khiển hệ thống truyền động điện.
Do tiếp điểm RTZ đóng chậm nên các công tắc tơ K1, K2 vẫn chưa
có điện, động cơ khởi động với 2 điện trở phụ trong mạch phần ứng.
2.2. Nguyên tắc cơ bản điều khiển hệ thống truyền động điện.
2.2.1 Điều khiển tự động theo nguyên tắc thời gian.
Sau thời gian chỉnh định của RTZ1(đến thời điểm t 1), tiếp điểm
thường kín RTZ1 đóng lại, công tăc tơ K1 có điện, đóng tiếp điểm K1,
điện trở 1R bị nối ngắn mạch. Động cơ tiếp tục khởi động với điện trở
phụ 2R.
Khi điện trở 1R bị ngắn mạch, rơ le RTZ2 mất điện, Sau thời gian
chỉnh định của RTZ2, tiếp điểm của nó đóng lại, công tăc tơ K2 có
điện, điện trở 2R bị ngắn mạch, động cơ tăng tốc đến tốc độ làm việc,
kết thúc quá trình khởi động.
2.2.1 Điều khiển tự động theo nguyên tắc thời gian.
c) Nhận xét về điều khiển truyền động điện theo nguyên tắc thời gian:
• Ưu điểm của nguyên tắc điều khiển theo thời gian là: có thể điều chỉnh được thời
gian theo tính toán độc lập với thông số của hệ thống động lực, có thể điều
chỉnh được thời gian chỉnh định của rơle cho phù hợp với thông số thực tế của
hệ.
2.2.1 Điều khiển tự động theo nguyên tắc thời gian.
c) Nhận xét về điều khiển truyền động điện theo nguyên tắc thời gian:
• Thiết bị của sơ đồ đơn giản, làm việc tin cậy cao ngay cả khi phụ
tải thay đổi
• Rơle thời gian có thể dung cho bất kỳ công suất và động cơ nào, có
tính kinh tế cao.
• Nguyên tắc thời gian được dùng rất rộng rãi trong truyền động điện
một chiều cũng như xoay chiều.
2.2.2. Điều khiển tự động theo nguyên tắc tốc độ.
a) Nội dung nguyên tắc điều khiển theo tốc độ:
- Tốc độ động cơ truyền động hoặc tốc độ của cơ cấu sản xuất là thông số đặc trưng
quan trọng xác định trạng thái của hệ truyền động điện, do đó dựa vào thông số này để
khống chế hệ thống truyền động điện.
- Trong mạch điều khiển phải có phần tử thụ cảm được tốc độ làm việc của động cơ
gọi là rơle tốc độ.
- Khi tốc độ đạt được giá trị đặt đã tính toán trước thì rơle tốc độ phát tín hiệu đến phần
tử chấp hành để chuyển trạng thái làm việc của hệ thống truyền động điện đến trạng
thái mới yêu cầu.
2.2.2 Điều khiển tự động theo nguyên tắc tốc độ.
Đối với ĐCĐ1C có thể gián tiếp kiểm tra tốc độ thông qua sđđ của ĐC.
Đối với ĐCĐXC có thể thông qua sức điện động và tần số của
mạch rôto để xác định tốc độ
2.2.2. Điều khiển tự động theo nguyên tắc tốc độ.
b. Mạch điều khiển truyền động điện điển hình theo nguyên tắc tốc độ
Hình 2_ Sơ đồ nguyên lý khởi động động cơ một chiều
kích từ độc lập qua 2 cấp điện trở phụ, khống chế theo
nguyên tắc tốc độ
Các rơ le gia tốc 1G, 2G vừa là phần tử tín hiệu, vừa là phần
tử chấp hành. Điện áp đặt lên các rơ le này phụ thuộc vào tốc
độ của phần ứng động cơ.
2.2.2. Điều khiển tự động theo nguyên tắc tốc độ.
- b. Mạch điều khiển truyền động điện điển hình theo nguyên tắc tốc độ
Tại thời điểm ban đầu của quá trình khởi động, điện áp đặt lên các rơ le 1G, 2G:
• Tại thời điểm ban đầu của quá trình khởi động, EĐ = 0, URG 0, các điện trở phụ
được nối vào mạch phần ứng động cơ động cơ khởi động với 2 điện trở phụ.
• Khi tốc độ động cơ đạt n1 (đã được chỉnh định), 1G tác động, ngắn mạch 1R. Động
cơ tiếp tục tăng tốc với điện trở 2R.
• Tương tự, khi tốc độ động cơ là n2 công tăc tơ 2G tác động ngắn mạch điện trở 2R
để động cơ tăng tốc đến tốc độ làm việc.
2.2.2. Điều khiển tự động theo nguyên tắc tốc độ.
c. Nhận xét về nguyên tắc điều khiển theo tốc độ :
• Ưu điểm : đơn giản , rẻ tiền , thiết bị có thể là công tắc tơ mắc
trực tiếp vào phần ứng động cơ không cần qua rơ le
• Nhược điểm :
+ Thời gian mở máy, hãm phụ thuộc nhiều vào mô men cản ,
mô men quán tính J, điện áp lưới U và điện trở cuộn dây CTT.
+ Các CTT gia tốc có thể không làm việc vì điện áp lưới
giảm thấp, vì quá tải , vì cuộn dây quá phát nóng sẽ dẫn đến quá
phát nóng điện trở khởi động , có thể làm cháy các điện trở đó .
2.2.2. Điều khiển tự động theo nguyên tắc tốc độ.
c. Nhận xét về nguyên tắc điều khiển theo tốc độ :
• Nhược điểm :
+ Khi điện áp lưới tăng cao có khả năng tác động đồng
thời các CTT gia tốc làm tăng dòng điện quá trị số cho phép
• Trong thực tế ít dùng nguyên tắc này để khởi động các động cơ
mà chỉ thường dùng nguyên tắc này để điều khiển quá trình hãm
động cơ
2.2.3 Điều khiển tự động theo nguyên tắc dòng điện.
a. Nội dung nguyên tắc:
• Dòng điện trong mạch phần ứng động cơ cũng là một thông số
rất quan trọng xác định trạng thái của hệ thống truyền động điện
• Nó phản ánh trạng thái non tải, trạng thái quá tải cũng như
phản ánh trạng thái đang khởi động hay đang hãm của động cơ
truyền động
2.2.3 Điều khiển tự động theo nguyên tắc dòng điện.
a. Nội dung nguyên tắc:
• Trong quá trình khởi động , hãm dòng điện cần đảm bảo nhỏ
hơn một trị số giới hạn cho phép
• Trong quá trình làm việc cũng vậy dòng điện có thể phải giữ không
đổi ở một trị số nào đó theo yêu cầu của quá trình công nghệ
• Ta có thể dùng các CTT có cuộn dây dòng điện hoặc rơ le dòng điện
kiểu điện từ hoặc các khoá điện tử hoạt động theo tín hiệu vào là trị số
dòng điện để điều khiển hệ thống theo các yêu cầu trên .
2.2.3 Điều khiển tự động theo nguyên tắc dòng điện.
b. Mạch điều khiển truyền động điện điển hình theo nguyên tắc dòng điện
• Dòng điện tác động (dòng điện hút) Itđ < I1.
• Kết hợp các điều kiện chọn của RI, RK đảm bảo cho điện trở phụ
được tham gia vào quá trình khởi động.
2.2.3 Điều khiển tự động theo nguyên tắc dòng điện.
b. Mạch điều khiển truyền động điện điển hình theo nguyên tắc dòng điện
b. Mạch điều khiển truyền động điện điển hình theo nguyên tắc dòng điện
- Rơ le khoá RK.
2.2.3 Điều khiển tự động theo nguyên tắc dòng điện.
b. Mạch điều khiển truyền động điện điển hình theo nguyên tắc dòng điện
b. Mạch điều khiển truyền động điện điển hình theo nguyên tắc dòng điện
- Động cơ tiếp tục khởi động với rf2.
Khi dòng điện rotor giảm đến trị số
nhả của RI2, K2 tiếp tục tác động loại
bỏ rf2 để động cơ tăng tốc đến tốc độ
làm việc.
• Ưu điểm : Thiết bị đơn giản, sự làm việc của sơ đồ không chịu ảnh
hưởng của nhiệt độ cuộn dây , công tắc tơ rơ le .
• Nhược điểm : Độ tin cậy thấp, có khả năng chỉnh định gia tốc ở
cấp trung gian nếu động cơ khởi động bị quá tải , dòng điện không
giảm xuống đến trị số nhả của rơ le dòng điện
2.2.4 Điều khiển tự động theo nguyên tắc hành trình
• Công tắc hành trình đặt tại những vị trí thích hợp trên đường đi của các bộ
phận động đó để khi các bộ phận động di chuyển →vị trí này sẽ tác động lên
công tắc hành trình →công tắc hành trình sẽ phát tín hiệu điều khiển hệ thống
đến trạng thái làm việc mới.
2.2.4 Điều khiển tự động theo nguyên tắc hành trình
• Ví dụ. Đặt công tắc cuối cùng để hạn chế hành trình bàn máy bào,
máy doa, cầu trục hoặc đặt công tắc hành trình để đảo chiều giảm tốc
độ cho máy bào giường
• Khống chế theo nguyên tắc hành trình thường gặp trong truyền động
bàn của máy bào, máy phay, máy mài cầu trục...
2.2.4 Điều khiển tự động theo nguyên tắc hành trình
b. Mạch điện minh họa nguyên tắc điều khiển theo hành trình
• Hình 4: Sơ đồ nguyên lý
mạch đảo chiều hành trình
bàn của máy bào giường
2.2.4 Điều khiển tự động theo nguyên tắc hành trình
b. Mạch điện minh họa nguyên tắc điều khiển theo hành trình
Xét mạch điện đảo chiều hành trình bàn
của máy bào giường. Để đảo chiều hành
trình bàn, tiến hành đảo chiều dòng phần
ứng của động cơ (với máy cỡ nhỏ và cỡ
trung) hoặc đảo chiều dòng kích từ của
máy phát (máy phát cung cấp cho mạch
phần ứng động cơ)
2.2.4 Điều khiển tự động theo nguyên tắc hành trình
b. Mạch điện minh họa nguyên tắc điều khiển theo hành trình
KH: Công tắc hành trình gắn ở bệ máy
có 2 cặp tiếp điểm KH1,KH2, và không
tự phục hồi. Vấu động A,B gắn trên bàn
máy để tác động vào công tắc hành trình
- Giả sử bàn máy đang dừng khi kết
thúc hành trình ngược khi đó B tác
động vào công tắc hành trình làm
2.2.4 Điều khiển tự động theo nguyên tắc hành trình
b. Mạch điện minh họa nguyên tắc điều khiển theo hành trình
- Cấp nguồn cho 2 mạch.
- Ấn M →Rtr có điện đóng RTG tự duy trì tiếp
b. Mạch điện minh họa nguyên tắc điều khiển theo hành trình
- A tác động vào KH →KH1 mở KH2 kín
b. Mạch điện minh họa nguyên tắc điều khiển theo hành trình
- Khi bàn máy đi hết hành trình ngược
B lại tác động vào KH làm KH2 mở
• Ưu điểm: Độ làm việc tin cây phụ thuộc vào độ bền của công tắc
hành trình.
• Nhược điểm : Độ tin cậy không cao.