CHƯƠNG 2: CÁC NGUYÊN TẮC ĐIỀU KHIỂN HỆ

TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN

 2.1. Những khái niệm cơ bản về truyền động điện
2.1.1. Khái niệm chung

Hệ truyền động điện là một tập hợp các thiết bị như:

thiết bị điện, thiết bị điện từ, thiết bị điện tử, phục vụ cho
việc biến đổi năng lượng điện - cơ cũng như gia công truyền
tín hiệu thông tin để điều khiển quá trình biến đổi năng
lượng đó.
Sơ đồ cấu trúc chung của hệ TĐĐ như sau:
BBĐ- Bộ biến đổi
ĐC - ĐC truyền động
MSX- máy sản xuất
RT- Bộ điều chỉnh công
nghệ
KT- Bộ đóng cắt phục vụ
công nghệ
R- Bộ điều chỉnh truyền
động
K- Bộ đóng cắt phục vụ
truyền động
 Hệ TĐĐ

PHẦN LỰC PHẦN ĐIỀU KHIỂN

Cơ Các Các
BB§ §C cấu thiết bị bộ
đo điều điều
lường khiển chỉnh
đóng tham
cắt số và
công
nghệ
 2.1.2. Phân loại hệ truyền động điện
1. Phân loại theo động cơ truyền động:
+ Truyền động điện tự động động cơ một chiều
+ Truyền động điện tự động động cơ xoay chiều
+ Truyền động điện tự động động cơ bước
2. Phân loại theo tín hiệu của bộ điều chỉnh
+ Hệ truyền động điều khiển tương tự
+ Hệ truyền điều khiển động số
+ Hệ truyền động điều khiển theo chương trình
3. Phân loại theo yêu cầu công nghệ:
+ Truyền động không điều chỉnh
+ Truyền động có điều chỉnh
4. Phân loại theo mức độ tự động hóa:
+ Hệ truyền động điện tự động
+ Hệ truyền động điện không tự động
Ngoài ra còn có: Hệ TĐĐ đảo chiều, không đảo chiều, TĐ
đơn, TĐ nhiều động cơ
2.1.3. Đặc tính cơ của đông cơ điện

Khái niệm: Đặc tính cơ của động cơ điện là quan hệ

giữa tốc độ quay và mô men của động cơ

  f M 
Phân loại đặc tính cơ:
+ Đặc tính cơ tự nhiên :
+ Đặc tính cơ nhân tạo :
+ Đặc tính cơ điện :

  f I 
Độ cứng đặc tính cơ.

M
 


3
M 1
1 
1 2
2
M
2 
2
M 1
M1 M2 M
Độ cứng đặc tính cơ.
2.1.4. Trạng thái làm việc của truyền động điện

II I

, M ngược chiều , M cùng chiều

TT Hãm TT Động cơ
M

, M cùng chiều , M ngược chiều

TT Động cơ TT Hãm
III IV
2.1.4. Trạng thái làm việc của truyền động điện

 2.2. Nguyên tắc cơ bản điều khiển hệ thống truyền động điện.
2.2.1 Nguyên tắc điều khiển theo thời gian.
a) Nội dung nguyên tắc điều khiển theo thời gian:

• Các thông số n; M; I đặc trưng cho chế độ công tác của hệ truyền động. Khi
động cơ chuyển chế độ làm việc thì chúng thay đổi từ giá trị này sang giá trị
khác và biến đổi theo thời gian với một quy luật nào đó.

Dựa vào các bài toán truyền động điện (quá trình quá độ)  tính được các giá trị
chuyển đổi n; M; I,tại đó quá trình chuyển đổi là tối ưu nhất.
 2.2. Nguyên tắc cơ bản điều khiển hệ thống truyền động điện.
2.2.1 Điều khiển tự động theo nguyên tắc thời gian.
a) Nội dung nguyên tắc điều khiển theo thời gian:
- Ứng với các giá trị chuyển đổi của tốc độ, dòng điện, mô men, có thời gian chuyển đổi
tương ứng. Thời điểm tại đó cần tác động để thay đổi tham số mạch điện cấp cho động cơ
làm chuyển đổi chế độ làm viẹc được gọi là thời điểm chuyển đổi.
- Để khống chế được các chế độ làm việc của hệ thống truyền động điện theo nguyên tắc
thời gian, trong hệ thống điều khiển phải có thiết bị tín hiệu để đo các khoảng thời gian và
tại các thời điểm tính toán sẵn, thiết bị tín hiệu sẽ điều khiển phần tử đóng cắt thực hiện
việc đưa vào hoặc đưa ra khỏi hệ thống các phần tử cần thiết (R, L, C...) để làm thay đổi
tham số mạch điện dẫn đến thay đổi chế độ làm việc của động cơ
 2.2. Nguyên tắc cơ bản điều khiển hệ thống truyền động điện.

2.2.1 Điều khiển tự động theo nguyên tắc thời gian.

a) Mạch điều khiển truyền động điện điển hình theo
nguyên tắc thời gian:

Hình 1 - Sơ đồ nguyên lý mạch điện khống chế

khởi động động cơ một chiều kích thích độc lập
qua 2 cấp điện trở phụ theo thời gian.
2.2. Nguyên tắc cơ bản điều khiển hệ thống truyền động điện.
2.2.1 Điều khiển tự động theo nguyên tắc thời gian.
b) Mạch điều khiển truyền động điện điển hình theo
nguyên tắc thời gian:
 Các phần tử của sơ đồ bao gồm:
 - Phần ứng của động cơ Đ.
 - Cuộn kích từ động cơ CKĐ
 - Các điện trở phụ khởi động 1R, 2R.
 - RTT Rơ le dòng điện bảo vệ mất từ thông kích từ động cơ.
 - Các rơ le thời gian RTZ1, RTZ2 để khống chế các quá trình khởi
động.
 - Công tăc tơ làm việc K để nối phần ứng động cơ vào nguồn điện.
 - Các công tăc tơ khởi động K1, K2 để ngắn mạch các điện trở 1R, 2R
tại các thời điểm cần thiết.

2.2. Nguyên tắc cơ bản điều khiển hệ thống truyền động điện.
2.2.1 Điều khiển tự động theo nguyên tắc thời gian.

b) Mạch điều khiển truyền động điện điển hình theo

nguyên tắc thời gian:
 Để khởi động động cơ, đóng điện vào mạch động lực và
điều khiển. Qua cuộn kích từ CKT và rơ le dòng điện RTT
có dòng điện kích từ cho động cơ. Nếu dòng điện kích từ
đủ, RTT tác động đóng tiếp điểm của nó trong mạch cuộn
dây công tăc tơ K, cho phép động cơ khởi động. Đồng thời
rơ le thời gian RTZ1 có điện, tiếp điểm thường kín của nó
mở làm các công tăc tơ K1, K2 không có điện vào thời
điểm trước khi khởi động, các tiếp điểm K1, K2 mở làm
các điện trở 1R, 2R được nối vào mạch phần ứng động cơ.
2.2. Nguyên tắc cơ bản điều khiển hệ thống truyền động điện.
2.2.1 Điều khiển tự động theo nguyên tắc thời gian.
b) Mạch điều khiển truyền động điện điển hình theo
nguyên tắc thời gian:
 Ấn nút khởi động M, công tăc tơ K có điện. Tiếp điểm thường kín K
mở là RTZ1 mất điện, đồng thời các tiếp điểm thường mở K đóng lại
để động cơ khởi động và duy trì dòng cấp điện cho động cơ.

 Do tiếp điểm RTZ đóng chậm nên các công tắc tơ K1, K2 vẫn chưa
có điện, động cơ khởi động với 2 điện trở phụ trong mạch phần ứng.
2.2. Nguyên tắc cơ bản điều khiển hệ thống truyền động điện.
2.2.1 Điều khiển tự động theo nguyên tắc thời gian.

b) Mạch điều khiển truyền động điện điển hình

theo nguyên tắc thời gian:

 Sau thời gian chỉnh định của RTZ1(đến thời điểm t 1), tiếp điểm
thường kín RTZ1 đóng lại, công tăc tơ K1 có điện, đóng tiếp điểm K1,
điện trở 1R bị nối ngắn mạch. Động cơ tiếp tục khởi động với điện trở
phụ 2R.

 Khi điện trở 1R bị ngắn mạch, rơ le RTZ2 mất điện, Sau thời gian
chỉnh định của RTZ2, tiếp điểm của nó đóng lại, công tăc tơ K2 có
điện, điện trở 2R bị ngắn mạch, động cơ tăng tốc đến tốc độ làm việc,
kết thúc quá trình khởi động.
2.2.1 Điều khiển tự động theo nguyên tắc thời gian.

c) Nhận xét về điều khiển truyền động điện theo nguyên tắc thời gian:

• Ưu điểm của nguyên tắc điều khiển theo thời gian là: có thể điều chỉnh được thời
gian theo tính toán độc lập với thông số của hệ thống động lực, có thể điều
chỉnh được thời gian chỉnh định của rơle cho phù hợp với thông số thực tế của
hệ.
2.2.1 Điều khiển tự động theo nguyên tắc thời gian.

c) Nhận xét về điều khiển truyền động điện theo nguyên tắc thời gian:

• Thiết bị của sơ đồ đơn giản, làm việc tin cậy cao ngay cả khi phụ
tải thay đổi
• Rơle thời gian có thể dung cho bất kỳ công suất và động cơ nào, có
tính kinh tế cao.
• Nguyên tắc thời gian được dùng rất rộng rãi trong truyền động điện
một chiều cũng như xoay chiều.
 2.2.2. Điều khiển tự động theo nguyên tắc tốc độ.
a) Nội dung nguyên tắc điều khiển theo tốc độ:
- Tốc độ động cơ truyền động hoặc tốc độ của cơ cấu sản xuất là thông số đặc trưng
quan trọng xác định trạng thái của hệ truyền động điện, do đó dựa vào thông số này để
khống chế hệ thống truyền động điện.
- Trong mạch điều khiển phải có phần tử thụ cảm được tốc độ làm việc của động cơ
gọi là rơle tốc độ.
- Khi tốc độ đạt được giá trị đặt đã tính toán trước thì rơle tốc độ phát tín hiệu đến phần
tử chấp hành để chuyển trạng thái làm việc của hệ thống truyền động điện đến trạng
thái mới yêu cầu.
 2.2.2 Điều khiển tự động theo nguyên tắc tốc độ.

a) Nội dung nguyên tắc điều khiển theo tốc độ:

 Đối với ĐCĐ1C có thể gián tiếp kiểm tra tốc độ thông qua sđđ của ĐC.
 Đối với ĐCĐXC có thể thông qua sức điện động và tần số của
mạch rôto để xác định tốc độ
 2.2.2. Điều khiển tự động theo nguyên tắc tốc độ.
b. Mạch điều khiển truyền động điện điển hình theo nguyên tắc tốc độ
Hình 2_ Sơ đồ nguyên lý khởi động động cơ một chiều
kích từ độc lập qua 2 cấp điện trở phụ, khống chế theo
nguyên tắc tốc độ

- Các phần tử của sơ đồ:

Các rơ le gia tốc 1G, 2G vừa là phần tử tín hiệu, vừa là phần
tử chấp hành. Điện áp đặt lên các rơ le này phụ thuộc vào tốc
độ của phần ứng động cơ.
 2.2.2. Điều khiển tự động theo nguyên tắc tốc độ.
- b. Mạch điều khiển truyền động điện điển hình theo nguyên tắc tốc độ
Tại thời điểm ban đầu của quá trình khởi động, điện áp đặt lên các rơ le 1G, 2G:

• Uhút1 = Ce..n + I.(Rư +2R) = U - I.1R

• Uhút2 = Ce..n + I.Rư = U - I.(1R+2R)

• Tại thời điểm ban đầu của quá trình khởi động, EĐ = 0, URG  0, các điện trở phụ
được nối vào mạch phần ứng động cơ động cơ khởi động với 2 điện trở phụ.

• Khi tốc độ động cơ đạt n1 (đã được chỉnh định), 1G tác động, ngắn mạch 1R. Động
cơ tiếp tục tăng tốc với điện trở 2R.

• Tương tự, khi tốc độ động cơ là n2 công tăc tơ 2G tác động ngắn mạch điện trở 2R
để động cơ tăng tốc đến tốc độ làm việc.
2.2.2. Điều khiển tự động theo nguyên tắc tốc độ.
c. Nhận xét về nguyên tắc điều khiển theo tốc độ :
• ­Ưu điểm : đơn giản , rẻ tiền , thiết bị có thể là công tắc tơ mắc
trực tiếp vào phần ứng động cơ không cần qua rơ le
• ­­Nhược điểm :
+ Thời gian mở máy, hãm phụ thuộc nhiều vào mô men cản ,
mô men quán tính J, điện áp lưới U và điện trở cuộn dây CTT.
+ Các CTT gia tốc có thể không làm việc vì điện áp lưới
giảm thấp, vì quá tải , vì cuộn dây quá phát nóng sẽ dẫn đến quá
phát nóng điện trở khởi động , có thể làm cháy các điện trở đó .
2.2.2. Điều khiển tự động theo nguyên tắc tốc độ.
c. Nhận xét về nguyên tắc điều khiển theo tốc độ :
• ­­Nhược điểm :

+ Khi điện áp lưới tăng cao có khả năng tác động đồng
thời các CTT gia tốc làm tăng dòng điện quá trị số cho phép

• ­Trong thực tế ít dùng nguyên tắc này để khởi động các động cơ
mà chỉ thường dùng nguyên tắc này để điều khiển quá trình hãm
động cơ
2.2.3 Điều khiển tự động theo nguyên tắc dòng điện.
a. Nội dung nguyên tắc:
• ­Dòng điện trong mạch phần ứng động cơ cũng là một thông số
rất quan trọng xác định trạng thái của hệ thống truyền động điện

• ­ Nó phản ánh trạng thái non tải, trạng thái quá tải cũng như
phản ánh trạng thái đang khởi động hay đang hãm của động cơ
truyền động
2.2.3 Điều khiển tự động theo nguyên tắc dòng điện.
a. Nội dung nguyên tắc:
• Trong quá trình khởi động , hãm dòng điện cần đảm bảo nhỏ
hơn một trị số giới hạn cho phép
• Trong quá trình làm việc cũng vậy dòng điện có thể phải giữ không
đổi ở một trị số nào đó theo yêu cầu của quá trình công nghệ

• Ta có thể dùng các CTT có cuộn dây dòng điện hoặc rơ le dòng điện
kiểu điện từ hoặc các khoá điện tử hoạt động theo tín hiệu vào là trị số
dòng điện để điều khiển hệ thống theo các yêu cầu trên .
2.2.3 Điều khiển tự động theo nguyên tắc dòng điện.
b. Mạch điều khiển truyền động điện điển hình theo nguyên tắc dòng điện

Hình 3.1_Khởi động động cơ

một chiều kích từ nối tiếp,
khống chế theo dòng điện
 2.2.3 Điều khiển tự động theo nguyên tắc dòng điện.
b. Mạch điều khiển truyền động điện điển hình theo nguyên tắc dòng điện
• Rơ le dòng điện RI được chọn theo các điều kiện:

• Dòng điện tác động (dòng điện hút) Itđ < I1.

• Dòng điện nhả Inha < I2.

• I1, I2 được xác định từ điều kiện khởi động.

• Rơ le RK được gọi là rơ le khoá, được chọn theo điều kiện: thời

gian tác động riêng của RK lớn hơn thời gian tác động riêng của RI.

• Kết hợp các điều kiện chọn của RI, RK đảm bảo cho điện trở phụ
được tham gia vào quá trình khởi động.
 2.2.3 Điều khiển tự động theo nguyên tắc dòng điện.
b. Mạch điều khiển truyền động điện điển hình theo nguyên tắc dòng điện

• Khi ấn nút M, động cơ được nối vào mạch qua

điện trở phụ. Khi tốc độ động cơ tăng, dòng
điện phần ứng giảm. Đến trị số nhả của RI, tiếp
điểm thường kín RI đóng, công tắc tơ K1 có
điện, ngắn mạch điện trở phụ để động cơ tăng
tốc đến tốc độ làm việc.
 2.2.3 Điều khiển tự động theo nguyên tắc dòng điện.

b. Mạch điều khiển truyền động điện điển hình theo nguyên tắc dòng điện

•Các rơ le dòng điện RI1, RI2 được

chọn theo các điều kiện:

- Dòng điện tác động Itđ < I1.

- Dòng điện nhả Inha < I2.

- I1, I2 được xác định từ điều kiện khởi động.

- Rơ le khoá RK.
 2.2.3 Điều khiển tự động theo nguyên tắc dòng điện.

b. Mạch điều khiển truyền động điện điển hình theo nguyên tắc dòng điện

• Khi ấn nút M, công tắc tơ K có điện,

các rơ le RI1, RI2 tác đông.

• Động cơ khởi động với 2 điện trở

phụ. Khi dòng điện rotor giảm đến trị
số nhả của RI1, làm K1 có điện, điện

trở rf1 bị ngắn mạch.

 2.2.3 Điều khiển tự động theo nguyên tắc dòng điện.

b. Mạch điều khiển truyền động điện điển hình theo nguyên tắc dòng điện
- Động cơ tiếp tục khởi động với rf2.
Khi dòng điện rotor giảm đến trị số
nhả của RI2, K2 tiếp tục tác động loại
bỏ rf2 để động cơ tăng tốc đến tốc độ
làm việc.

- Để đảm bảo cho trình tự khởi động,

thường chọn dòng điện nhả của RI2
nhỏ hơn RI1 khoảng 5%.
Câu 2. Cho mạch điện như hình vẽ ( Mạnh điều khiển khởi động
động cơ KDDB~3 fa theo nguyên tắc dòng điện

Bước 1: Giới thiệu sơ đồ

• Giới thiệu mạch động lực.
- K. Tiếp điểm thường mở chính CTT K, đóng lại cấp điện cho
mạch động lực.
- Đ. Động cơ KĐB ~3pa roto dây quấn, biến đổi điện năng thành
cơ năng.
- K2. Tiếp điểm thường mở chính CTT K2, đóng lại loại bỏ cấp
điện trở Rf2.
- Rf1, Rf2. Điện trở phụ, giảm dòng ngắn mạch khi khởi động.
- RI1, RI2. Cuộn dây điện từ rơ le quá dòng điện, điều khiển cấp
điện cho CTT G1, G2.
Câu 2. Cho mạch điện như hình vẽ ( Mạnh điều khiển khởi động
động cơ KDDB~3 fa theo nguyên tắc dòng điện

Bước 1: Giới thiệu sơ đồ

• Giới thiệu mạch động lực.
- K1. Tiếp điểm thường mở chính CTT K1, đóng lại loại bỏ cấp điện
trở Rf1.
Câu 2. Cho mạch điện như hình vẽ ( Mạnh điều khiển khởi động
động cơ KDDB~3 fa theo nguyên tắc dòng điện

Bước 1: Giới thiệu sơ đồ

• Giới thiệu mạch điều khiển.
- D. Nút ấn thường đóng, cắt điện ra khỏi mạch
- M. Nút ấn mở, cấp điện cho CTT K
- K. Cuộn dây điện từ CTT K
- RK. CTT đường dây, cấp điện cho nhánh K1, K2
- RI1, RI2. Tiếp điểm thường đóng, cấp điện cho CTT K1, K2.
- K1, K2. Cuộn dây điện từ CTT K1, K2, có điện đóng tiếp điểm
thường mở động lực loại bỏ các cấp điện trở tương ứng ( với K1
đóng lại loại bỏ Rf1, K2 loại bỏ Rf2.
Câu 2. Cho mạch điện như hình vẽ ( Mạnh điều khiển khởi động
động cơ KDDB~3 fa theo nguyên tắc dòng điện

Bước 1: Giới thiệu sơ đồ

• Giới thiệu mạch điều khiển.
-
 2.2.3 Điều khiển tự động theo nguyên tắc dòng điện.

c. Nhận xét về nguyên tắc điều khiển theo dòng điện

• Ưu điểm : Thiết bị đơn giản, sự làm việc của sơ đồ không chịu ảnh
hưởng của nhiệt độ cuộn dây , công tắc tơ rơ le .
• Nhược điểm : Độ tin cậy thấp, có khả năng chỉnh định gia tốc ở
cấp trung gian nếu động cơ khởi động bị quá tải , dòng điện không
giảm xuống đến trị số nhả của rơ le dòng điện
 2.2.4 Điều khiển tự động theo nguyên tắc hành trình

a. Nội dung nguyên tắc điều khiển theo hành trình

• Khi quá trình thay đổi trạng thái làm việc có quan hệ chặt chẽ với vị trí của các
bộ phận động của máy (đầu máy) bàn máy, mâm cặp….) thì ta có thể dùng
thiết bị điện đặc biệt gọi là công tắc hành trình

• Công tắc hành trình đặt tại những vị trí thích hợp trên đường đi của các bộ
phận động đó để khi các bộ phận động di chuyển →vị trí này sẽ tác động lên
công tắc hành trình →công tắc hành trình sẽ phát tín hiệu điều khiển hệ thống
đến trạng thái làm việc mới.
 2.2.4 Điều khiển tự động theo nguyên tắc hành trình

a. Nội dung nguyên tắc điều khiển theo hành trình

• Ví dụ. Đặt công tắc cuối cùng để hạn chế hành trình bàn máy bào,
máy doa, cầu trục hoặc đặt công tắc hành trình để đảo chiều giảm tốc
độ cho máy bào giường
• Khống chế theo nguyên tắc hành trình thường gặp trong truyền động
bàn của máy bào, máy phay, máy mài cầu trục...
 2.2.4 Điều khiển tự động theo nguyên tắc hành trình

b. Mạch điện minh họa nguyên tắc điều khiển theo hành trình

• Hình 4: Sơ đồ nguyên lý
mạch đảo chiều hành trình
bàn của máy bào giường
 2.2.4 Điều khiển tự động theo nguyên tắc hành trình

b. Mạch điện minh họa nguyên tắc điều khiển theo hành trình
Xét mạch điện đảo chiều hành trình bàn
của máy bào giường. Để đảo chiều hành
trình bàn, tiến hành đảo chiều dòng phần
ứng của động cơ (với máy cỡ nhỏ và cỡ
trung) hoặc đảo chiều dòng kích từ của
máy phát (máy phát cung cấp cho mạch
phần ứng động cơ)
 2.2.4 Điều khiển tự động theo nguyên tắc hành trình

b. Mạch điện minh họa nguyên tắc điều khiển theo hành trình
KH: Công tắc hành trình gắn ở bệ máy
có 2 cặp tiếp điểm KH1,KH2, và không
tự phục hồi. Vấu động A,B gắn trên bàn
máy để tác động vào công tắc hành trình
- Giả sử bàn máy đang dừng khi kết
thúc hành trình ngược khi đó B tác
động vào công tắc hành trình làm
 2.2.4 Điều khiển tự động theo nguyên tắc hành trình

b. Mạch điện minh họa nguyên tắc điều khiển theo hành trình
- Cấp nguồn cho 2 mạch.
- Ấn M →Rtr có điện đóng RTG tự duy trì tiếp

điểm Rtr dòng 2 và tiếp điểm Rtr dòng 3

đóng →T có điện nối phần ứng hoặc nói
kích từ MF làm động cơ quay thuận bàn
máy chuyển động theo hành trình tiến. Lúc
này 1Rth cũng có điện mở tiếp điểm1Rth
dòng 3 khi đi hết hành trình thuận.
 2.2.4 Điều khiển tự động theo nguyên tắc hành trình

b. Mạch điện minh họa nguyên tắc điều khiển theo hành trình
- A tác động vào KH →KH1 mở KH2 kín

→T mất điện; 1Rth mất điện động cơ

được hãm tự do và chỉ khi tiếp điểm 1Rth

dòng 3 đóng →N có điện nối phần ứng
động cơ hoặc kích từ máy phát làm động
cơ quay ngược. Lúc này 2Rth có điện mở

tiếp điểm 2Rth dòng 2

 2.2.4 Điều khiển tự động theo nguyên tắc hành trình

b. Mạch điện minh họa nguyên tắc điều khiển theo hành trình
- Khi bàn máy đi hết hành trình ngược
B lại tác động vào KH làm KH2 mở

KH1 kín quá trình cứ xảy ra làm việc

theo 1 chu kỳ như vậy nhờ các vấu
A.B tác động vào công tắc hành trình.

- Dừng ấn D Rtr mất điện.

2.2.4 Điều khiển tự động theo nguyên tắc hành trình

c. Nhận xét về nguyên tắc điều khiển theo hành trình

• Ưu điểm: Độ làm việc tin cây phụ thuộc vào độ bền của công tắc
hành trình.
• Nhược điểm : Độ tin cậy không cao.