一、接线方式

主回路及控制端子接线
一、接线方式
１）伺服驱动器主回路端子说明
一、接线方式
2 ）伺服配线注意事项：
a ） 输入电源 R 、 S 、 T ：
伺服驱动器的输入侧接线，无相序要求。
b ）直流母线（＋）、（－）端子：
注意刚停电后直流母线（＋）、（－）端子尚有残余电压，须等
CHARGE 灯灭掉后并确认小于 36V 后方可接触，否则有触电的危险。
IS300T070 （包含）以上选用外置制动组件时，注意（＋）、（－）
极性不能接反，否则导致伺服驱动器损坏甚至火灾。
制动单元的配线长度不应超过 10m 。应使用双绞线或紧密双线并行配
线。 不可将制动电阻直接接在直流母线上，可能会引起伺服驱动器
损坏甚至火灾。
c ）制动电阻连接端子 (+) 、 PB ：
IS300T050 （包含）以下且确认已经内置制动单元的机型，其制动电
阻连接端子才有效。 制动电阻选型参考推荐值且配线距离应小于 5m 。
否则可能导致伺服驱动器损坏。
一、接线方式
d ） 外置电抗器连接端子 P 、（ + ）
IS300T140 （包含）以上功率伺服驱动器、电抗器外置，装配时把 P 、
（ + ）端子之间的连接片去掉，电抗器接在两个端子之间。
e ） 伺服驱动器输出侧 U 、 V 、 W ：
伺服驱动器侧出侧不可连接电容器或浪涌吸收器，否则会引起伺服驱
动器经常保护甚至损坏。
电机电缆过长时，由于分布电容的影响，易产生电气谐振，从而引起
电机绝缘破坏或产生较大漏电流使伺服驱动器过流保护。电机电缆长
度大于 100m 时，须加装交流输出电抗器。
f ） 接地端子 PE ：
端子必须可靠接地。
一、接线方式
3 ） PG 卡脚位、编码器及配套信号线定义

信号定义 EXC- EXC+ SIN+ SIN- COS+ COS-

编码器线色 红白 黄白 / 黑白 黄 蓝 红 黑

配套线色 红 蓝 白 棕 黄 绿
配套线 DB9 插头针脚位示
意:
PG 卡脚位 1 2 3 4 5 9
二、操作与显示界面介绍
二、操作与显示界面介绍
二、操作与显示界面介绍
三、调试步骤
1 ）安装或更换新驱动器时请先恢复出厂参数
FP-01 设置为 1 ，置为出厂参数
2 ）电机参数自学习
设置电机参数
F1-00=2 永磁同步伺服电机
F1-01=? 电机额定功率
F1-02=? 电机额定电压
F1-03=? 电机额定电流（额定电流一般为额定功率的两倍左右，如
电机未标额定电流请按此原则设置）
F1-04=? 电机额定频率（电机如未标额定频率请按以下公式计算）
三、调试步骤
注塑机伺服电机一般为八极电机故极对数为 4
以额定转速为 1500RPM 电机为例，代入上述公式可得
额定频率为 100Hz
F1-05=? 电机额定转速
F1-15=? 电机电机反电势（若电机厂家的参数提供了电机反电势请
设置）
电机调谐 ( 面板控制： F0-02=0)
静态调谐
（当已知电机反电势情况下，且电机已经联接油泵，不能打开安全阀
或者溢流阀使油泵抽出来的油直接回流油箱的情况下使用）

设置 F1-16=1 按 ENTER 确认后按 RUN 键开始调谐

调谐完成后请查看 A1-02 编码器角度数值并记录，然后再次进行调谐，
完成后再次查看 A1-02 ，确保前后两次数据差别在 5° 以内，否则说
明编码器异常，请检查编码器。
三、调试步骤
动态调谐
（当未知电机反电势的情况下请尽量采用动态调谐，动态调谐请确保
在电机未带负载的情况下进行，如电机未联接油泵或者已打开安全阀
溢流阀）
设置 F1-16=2 后按 RUN 键开始调谐 驱动器经行旋转调谐。
动态调谐过程为先经行静态调谐，静态调谐结束后加速到电机额定频
率的 40% ，并保持一段时间，然后减速到零速，动态调谐结束。

调谐操作说明：当 F1-16 设为“ 1” 或“ 2” 然后按 ENTER 键，此时

显示“ TUNE” 并闪烁，然后按 RUN 键开始进行参数调谐，此时显
示的“ TUNE” 停止闪烁。当调谐结束后，显示回到停机状态界面。
在调谐过程中可以按 STOP 键中止调谐。当调谐完成后， F1-16 的数
值 自 动 恢 复 为 “ 0” 。 说 明 ： 调 谐 只 在 操 作 面 板 控 制 模 式 下 有 效
（ F0-02 ＝“ 0” ）。
三、调试步骤
3 ）试运行，电机方向确认
如电机未联接油泵且可以直接看到马达旋转方向时
设置 F0-08 预置频率 10Hz, 按 RUN 运行，观察电机旋转方向是否正
确，按 STOP 停止

如电机已联接油泵且不可以直接看到马达旋转方向时
关闭安全阀和溢流阀，限制电机最大转矩 F2-10=50 ，设置 F0-
08=5Hz ，按 RUN 运行，查看油压表，看油压是否上升，若上升则
方向正确，若不会上升请逐步加大 F0-08 预置频率，若频率加大到
30--40Hz 油压依然不上升时说明电机方向错误，请断电任意对调电
机 UVW 两相，并重新进行电机调谐
最好不要通过修改 F0-09 参数来改变电机运行方向，确保 F0-09 为默
认值 0
三、调试步骤
4 ）模拟量零漂校正
早期的版本设置 F0-08=0, 按 RUN 运行，设置 A3-20=1 自动校正零漂
值，然后按 STOP 停机
现在新的版本，在运行中无法修改 A3-20=1 ，请在停机状态直接设置
A3-20=1 ，面板显示 AICOD ，然后按 RUN
然后放开转矩限制：设置 F2-10=200

5 ）油压和流量指令设置
A3-01: 最大转速，设定电机运行的最大转速 , 及流量指令 100% 对应
所需要转速
A3-02: 系统油压，设定系统的最大压力
A3-03: 最大油压，设定压力传感器的压力量程（对应电压 DC0~10V
输出型压力传感器）
A3-00=2 驱动器油压控制模式 2 。 AI1 模拟通道提供油压指令 ,
AI2 模拟通道提流量指令 ， AI3 模拟通道提供油压反馈指令，驱动
器机型油压控制。
三、调试步骤
6 ）系统响应（ PID 油压控制）调整
系统提供四组 PID ，根据输入端子 DI2 和 DI3 的组合选择，对应如
下：

比例增益 Kp 越大（ A3-05 、 11 、 14 、 17 ）、积分时间 Ki （ A3-

06 、 12 、 15 、 18 ）越小，响应越快，响应太快容易引起超调，造
成系统运行振荡，不稳定；
比例增益 Kp 越小（ A3-05 、 11 、 14 、 17 ）、积分时间 Ki （ A3-
06 、 12 、 15 、 18 ）越大，响应越慢，响应太慢容易引起效率下降
和制品不稳定；
通常射胶时需要把 PID 稍微调强点，来满足响应时间，若有超调请
适当增大微分时间 Kd(A3-07 、 13 、 16 、 19) ，其他动作一般不用
加微分时间，默认为 0.
三、调试步骤
电机运行过程振荡，或者发出低沉的声音，请将速度环（ F2-
00 、 F2-01 、 F2-03 、 F2-04 ）和电流环（ F2-13 、 F2-14 、 F2-15 、
F2-16) 适当减弱。（减小 F2-00 、 F2-03 、 F2-13 、 F2-14 、 F2-15 、
F2-16 数值，增大 F2-01 、 F2-04 数值）；

电机运行过程转速不平稳，请将速度环（ F2-00 、 F2-01 、 F2-

03 、 F2-04 ）和电流环环 (F2-13 、 F2-14 、 F2-15 、 F2-16) 适当增
强。（增大 F2-00 、 F2-03 、 F2-13 、 F2-14 、 F2-15 、 F2-16 数值，
减小 F2-01 、 F2-04 数值）。

注：速度环和电流环响应慢将直接影响到压力稳定性，在允许的前提
下，请尽量设置较强的速度环和电流环响应。
三、调试步骤

7 ）卸压（ A3-08 ）、底压（ A3-09 ）和底流（ A3-10 ）设定（需要

时设定，通常采用默认值）

A3-08: 卸压时的最大反向速度，对应最大转速（ A3-01 ）的百分比

设定。用于设定电机的最大反向运行速度。设定值越大，卸压越快，
但太大会造成油泵反转噪声，设定值越小，卸压越慢。

由于油泵存在内泄漏，在系统待机状态没有给流量和压力指令时，油
路中液压油会倒流回油箱，导致空气进入油路，造成系统运行噪音以
及不稳定。所以需要给定一定的底流（ A3-09 ）对应最大转速（ A3-
01 ）的百分比设定，和底压（ A3-10 ）对应系统油压（ A3-02 ）的
百分比设定 .
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