Professional Documents
Culture Documents
Bài giảng chương 6_Phần tử điện_khí nén
Bài giảng chương 6_Phần tử điện_khí nén
Bài giảng chương 6_Phần tử điện_khí nén
Xi lanh (chuyển động thẳng) ĐỐI TƯỢNG ĐIỀU KHIỂN Động cơ khí nén
(Cơ cấu chấp hành- (chuyển động quay)
Actuators)
NGUỒN
NGUỒN
KHÍNÉN
KHÍ NÉN PHẦNTỬ
PHẦN TỬ ĐIỀU
ĐIỀUKHIỂN
KHIỂN
(Cơcấu
(Cơ cấutác
tácđộng
động
(OUPUT)
(OUPUT)
PHẦNTỬ
PHẦN TỬ XỬ
XỬLÝ
LÝTÍN
TÍNHIỆU
HIỆU NGUỒN
NGUỒN
(PROCESSING) NĂNGLƯỢNG
NĂNG LƯỢNGĐIỆN
ĐIỆN
(PROCESSING)
PHẦNTỬ
PHẦN TỬ NHẬN
NHẬN TÍN
TÍNHIỆU
HIỆU
(INPUT)
(INPUT)
Trường Đại Học
Sư Phạm Kỹ Thuật TP. Hồ Chí Minh
Khoa Cơ khí Chế tạo máy PGS. TS. Nguyễn Ngọc Phương
Ký hiệu
Ký hiệu
4 1 2
3
Trường Đại Học
Sư Phạm Kỹ Thuật TP. Hồ Chí Minh
Khoa Cơ khí Chế tạo máy PGS. TS. Nguyễn Ngọc Phương
Ký hiệu
1 2
4 4
Trường Đại Học
Sư Phạm Kỹ Thuật TP. Hồ Chí Minh
Khoa Cơ khí Chế tạo máy PGS. TS. Nguyễn Ngọc Phương
(a) (b) (c) (d) (e) (f) (g) (a) (b) (c) (d) (e) (f) (g)
Trường Đại Học
Sư Phạm Kỹ Thuật TP. Hồ Chí Minh
Khoa Cơ khí Chế tạo máy PGS. TS. Nguyễn Ngọc Phương
Piston
Nam châm vĩnh cửu
Cần piston
Trường Đại Học
Sư Phạm Kỹ Thuật TP. Hồ Chí Minh
Khoa Cơ khí Chế tạo máy PGS. TS. Nguyễn Ngọc Phương
Ký hiệu
Ưu điểm chính của cảm biến điện dung là có thể phát hiện vật thể cả bằng kim loại và phi kim loại.
Cảm biến này có thể phát hiện vật trong khoảng cách 5 – 40 mm, tùy theo thiết kế cảm biến và vật
liệu của vật phát hiện.
Trường Đại Học
Sư Phạm Kỹ Thuật TP. Hồ Chí Minh
Khoa Cơ khí Chế tạo máy PGS. TS. Nguyễn Ngọc Phương
b. Ứng dụng
Trường Đại Học
Sư Phạm Kỹ Thuật TP. Hồ Chí Minh
Khoa Cơ khí Chế tạo máy PGS. TS. Nguyễn Ngọc Phương
Tín hiệu ra
Bộ khuyếch đại
Mạch dao động
Vỏ ngoài lõi từ
Ký hiệu
Trường Đại Học
Sư Phạm Kỹ Thuật TP. Hồ Chí Minh
Khoa Cơ khí Chế tạo máy PGS. TS. Nguyễn Ngọc Phương
Ký hiệu
bộ phát
Chế độ vận hành của cảm biến quang này có một số ưu điểm là: Có thể truyền trực tiếp ánh sáng
lên đến 100 m với yêu cầu là tia sáng hội tụ, không khí khá sạch.
Trường Đại Học
Sư Phạm Kỹ Thuật TP. Hồ Chí Minh
Khoa Cơ khí Chế tạo máy PGS. TS. Nguyễn Ngọc Phương
Mặt phản xạ được chế tạo đặc biệt làm bằng
Vật
Vaät
nhựa với bề mặt tạo bởi các nhấp nhô hình cầu
hay hình kim tự tháp để phản xạ tia sáng phát
ra từ bộ phát quay về bộ thu với một góc tới.
Ký hiệu
Tia sáng này không trở lại bộ thu khi vật thể chuyển động ngang qua. Phương pháp này cho phép
nhận được vật với khoảng cách đến 10 m với điều kiện không có bụi bẩn.
Trường Đại Học
Sư Phạm Kỹ Thuật TP. Hồ Chí Minh
Khoa Cơ khí Chế tạo máy PGS. TS. Nguyễn Ngọc Phương
Ưu điểm: Phát hiện được mọi vật, ổn định và tốc độ cao. Độ phân giải tốt.
Nhược điểm: ảnh hưởng bởi nhiệt độ, độ ẩm. Độ tuyến tính không cao
Fe
0V 0V 0V
Caû
m bieá
n quang Caû
m bieá
n ñieä
n dung Caû
m bieá
n caû
m öù
ng töø
NPN Transostor
PNP Transostor
Trường Đại Học
Sư Phạm Kỹ Thuật TP. Hồ Chí Minh
Khoa Cơ khí Chế tạo máy PGS. TS. Nguyễn Ngọc Phương
Tiếp điểm
Lò xo
Trường Đại Học
Sư Phạm Kỹ Thuật TP. Hồ Chí Minh
Khoa Cơ khí Chế tạo máy PGS. TS. Nguyễn Ngọc Phương
Ký hiệu
24V
A1 R1
S2 S4
n
A1 R1
A1 R1
N 10
0V A1 R1
Trường Đại Học
Sư Phạm Kỹ Thuật TP. Hồ Chí Minh
Khoa Cơ khí Chế tạo máy PGS. TS. Nguyễn Ngọc Phương
IV. PHẦN TỬ ĐIỀU KHIỂN – Van đảo chiều điện - khí nén
1. NGUYÊN LÝ
2. KÝ HIỆU VAN ĐIỆN TỪ
3. VAN ĐIỆN TỪ ĐIỀU KHIỂN TRỰC TIẾP VÀ GIÁN TIẾP (PILOT)
1. NGUYÊN LÝ
Khi có dòng điện chạy qua cuộn dây kim loại
thì sẽ sinh ra từ trường trong cuộn dây đó.
Cuộn dây kim loại chính là một nam châm
điện.
• Các phần tử điều khiển trong hệ thống Van ñaûo chieàu ñieàu khieån tröïc tieáp
Van đảo chiều điều khiển trực
điều khiển điện – khí nén là các van đảo baèng nam chaâm ñieän vaøloøxo
tiếp bằng nam châm và lò xo
chiều điều khiển bằng nam châm điện (1 coil)
hay còn gọi là van điện từ
(solenoid). VanVan
đảoñaûo chieàđiều
chiều u ñieàukhiển
khieåntrực
tröïc tieáp
tiếpbaè
ng nam
bằng chaâ
nam m ñieän 2caû
châm hai phía
phía
(2 coil)
3. VAN ĐẢO CHIỀU ĐIỆN TỪ ĐIỀU KHIỂN TRỰC TIẾP VÀ GIÁN TIẾP (PILOT)
a. Van đảo chiều điện từ 5/2 - 1 Coil b. Van đảo chiều điện từ 5/2 - 1 Coil
- điều khiển trực điều khiển gián tiếp – Van phụ trợ (pilot)
tiếp Lực điện từ đẩy (hút) để mở cửa, cho
Lực điện từ đẩy (hút) trực tiếp nòng van khí nén qua cửa đẩy nòng van
4 2 4 2
Ký hiệu
Ký hiệu 5 3
5 3
1 1
SO SÁNH VAN ĐẢO CHIỀU ĐIỆN TỪ TÁC ĐỘNG TRỰC TIẾP VÀ GIÁN TIẾP (PILOT)
Trường Đại Học
Sư Phạm Kỹ Thuật TP. Hồ Chí Minh
Khoa Cơ khí Chế tạo máy PGS. TS. Nguyễn Ngọc Phương
4. VIDEO MINH HỌA VAN ĐẢO CHIỀU ĐIỆN TỪ ĐIỀU KHIỂN GIÁN TIẾP (PILOT)
HÃNG SMC –NHẬT BẢN
4.1 Van đảo chiều điện từ 5/2- 1 Coil: điều khiển gián tiếp – Van phụ trợ (pilot); nút ấn bằng tay
4 (A) 2 (B)
4 2
Lò xo (spring) 3 (EB)
14 5 (EA) 1(P)
5 1 3
4 2
4.2. Van đảo chiều điện từ 5/2 - 2 Coil: điều khiển gián tiếp – Van phụ trợ (pilot); nút ấn bằng tay
Coil 2 Coil 1
4 (A) 2 (B)
4 2
14 12 3 (EB)
5 3
5 (EA) 1 (P)
1
Trường Đại Học
Sư Phạm Kỹ Thuật TP. Hồ Chí Minh
Khoa Cơ khí Chế tạo máy PGS. TS. Nguyễn Ngọc Phương
4.3 Van đảo chiều điện từ 5/3 - 2 Coil: điều khiển gián tiếp – Van phụ trợ (pilot); nút ấn bằng tay
Coil 2 Coil 1
4 (A) 2 (B)
4 2
5 (EA) 1 (P) 3 (EB)
5 3
1
Trường Đại Học
Sư Phạm Kỹ Thuật TP. Hồ Chí Minh
Khoa Cơ khí Chế tạo máy PGS. TS. Nguyễn Ngọc Phương
Ký hiệu Ký hiệu
2 2
1 1
Trường Đại Học
Sư Phạm Kỹ Thuật TP. Hồ Chí Minh
Khoa Cơ khí Chế tạo máy PGS. TS. Nguyễn Ngọc Phương
5.2 Van đảo chiều điện từ 3/2 (điều khiển gián tiếp - pilot)
Cuộn solenoid 2 có điện, lực từ sinh ra tác dụng kéo ống sắt từ (3) lên, lúc này dòng khí theo khe hở
nhỏ đi xuống đẩy nòng van (4) trượt xuống, cửa số 3 bị chặn lại bởi vòng đệm (5), lúc này lò xo (6) bị
ép lại nên khí nén từ cửa 1 sẽ nối với cửa 2.
a. Vị trí tác động lò xo b. Vị trí tác động điện
Ký hiệu
2
1 3
Trường Đại Học
Sư Phạm Kỹ Thuật TP. Hồ Chí Minh
Khoa Cơ khí Chế tạo máy PGS. TS. Nguyễn Ngọc Phương
5.3 Van đảo chiều điện từ 5/2 (1 cuộn coil) điều khiển gián tiếp - pilot
a. tác động lò xo và khí nén b. Tác động điện Ký hiệu
https://drive.google.com/file/d/1KuqfDnaIXfV164SNR2UZdMc8k_3um6HJ/view?usp=sharing
Trường Đại Học
Sư Phạm Kỹ Thuật TP. Hồ Chí Minh
Khoa Cơ khí Chế tạo máy PGS. TS. Nguyễn Ngọc Phương
5.4. Van đảo chiều điện từ 5/2 (2 cuộn coil)- điều khiển gián tiếp-pilot
https://drive.google.com/file/d/1rkRYW9tjzumTk03Uoo_Ngyu3NZaQLcLs/view?usp=sharing
Trường Đại Học
Sư Phạm Kỹ Thuật TP. Hồ Chí Minh
Khoa Cơ khí Chế tạo máy PGS. TS. Nguyễn Ngọc Phương
Ký hiệu
https://drive.google.com/file/d/1AincvObHtRscOwrGdnr6z7Hv-R9gJoGQ/view?usp=sharing
Trường Đại Học
Sư Phạm Kỹ Thuật TP. Hồ Chí Minh
Khoa Cơ khí Chế tạo máy PGS. TS. Nguyễn Ngọc Phương
Lò xo
Hành trình
Độ dịch chuyển s
Trường Đại Học
Sư Phạm Kỹ Thuật TP. Hồ Chí Minh
Khoa Cơ khí Chế tạo máy PGS. TS. Nguyễn Ngọc Phương
4. Phân loại van tuyến tính/ Van điều khiển tuyến tính (Proportional Valve)
a. Phân loại theo dòng tín hiệu
Van tuyến tính có phản hồi.
Van tuyến tính không có phản hồi Giá trị đặt chỉnh theo
Cơ cấu đo lường yêu cầu (biến trở)
Biến trở
Khuyếch đại
F
Biến trở
Van tràn tuyến tính Khuyếch đại
P1 P2
P2
Biến trở
Khuyếch đại
Xem Video minh họa:
https://drive.google.com/file/d/127APlS-
UXIhRfUnBrEf7cb9N-L3r9LGp/view?usp=sharing
Trường Đại Học
Sư Phạm Kỹ Thuật TP. Hồ Chí Minh
Khoa Cơ khí Chế tạo máy PGS. TS. Nguyễn Ngọc Phương
5.2 Đường đặc tính của van đảo chiều tuyến tính
Mỗi loại van đảo chiều tuyến tính do các hãng sản xuất đều có đường đặc tính riêng.
Ví dụ: đường đặc tính sự phụ thuộc tổn thất áp suất p và lưu lượng Q của van NG 16 và NG 25
được biểu diễn ở hình a. Tổn thất áp suất cho phép thông thường trong van đảo chiều tuyến tính
p = 5 20 bar.
Đường đặc tính sự phụ thuộc lưu lượng Q và dòng điện I được biểu diễn ở hình b.
P T
Khi thay đổi độ lớn dòng điện I ở van tuyến tính, nhiệt sinh ra trong cuộn dây điện từ không ảnh
hưởng đến lực điện từ F. Nhưng khi thay đổi hiệu điện thế U, thì nhiệt sinh ra trong cuộn dây
điện từ ảnh hưởng đến lực điện từ F.
300
Trường Đại Học X mm 200
Sư Phạm Kỹ Thuật TP. Hồ Chí Minh
Khoa Cơ khí Chế tạo máy 100 PGS. TS. Nguyễn Ngọc Phương
7. Ví dụ minh họa hoạt động van đảo chiều tuyến tính 5/3
1
0
X Cụm đặt giá trịm/s
theo yêu cầu
X +24V 1 2
Điện
-1 áp cài đặt giá trị theo yêu cầu
8V
8
5V
SET 4
SET V Y 0 0V
-4 -6 V
Y 0V
400
100
1
0.50
Velocity
0
Linearachse X
Vận tốc xi lanh phụ thuộc vào điện áp cài đặt m/s
-0.50
-1
-1.50
8
6
4
Điện áp cài đặt giá Setpoint
v alue card
SET
Voltage
V
2
0
4 2 4
4. Công tắc hành trình điện-cơ và ký hiệu. 5. Cảm biến (sensor) tiệm cận từ (nam châm điện) và ký hiệu.
2 4
6. Cảm biến (sensor) cảm ứng từ và ký hiệu. 7. Cảm biến (sensor) điện dung và ký hiệu.
A1 R1
5
A2 R2
A1
A2
A1
5
A2
Trường Đại Học
Sư Phạm Kỹ Thuật TP. Hồ Chí Minh
Khoa Cơ khí Chế tạo máy PGS. TS. Nguyễn Ngọc Phương
1. Van điện từ 5/2- 1 coil, gián tiếp và ký hiệu 5. Ký hiệu: bóng đèn hiển thị
4 2
5 1 3
2. Van điện từ 5/2- 2 coil , gián tiếp và ký hiệu 6. Ký hiệu: chuông reo
4 2
5 1 3
3. Van điện từ 5/3- 2 coil và ký hiệu 7. Ký hiệu: cuộn coil của van đảo chiều
4 2
5 3
1
Trường Đại Học
Sư Phạm Kỹ Thuật TP. Hồ Chí Minh
Khoa Cơ khí Chế tạo máy PGS. TS. Nguyễn Ngọc Phương
5. Cảm biến đo hành trình (endcoder) 6. Đo điện áp 7. Coil van tuyến tính 8. Cụm khuyếch đại 2 nhánh
V
10V
P Y
T Y
12. Van đảo chiều tuyến tính 13. Van đảo chiều tuyến tính 14. Van đảo chiều tuyến tính
2/2- 1 coil 5/3 -1 coil 5/3- 2 coil
A B A B
B
A
P T
P T
Trường Đại Học
Sư Phạm Kỹ Thuật TP. Hồ Chí Minh
Khoa Cơ khí Chế tạo máy PGS. TS. Nguyễn Ngọc Phương
Mô phỏng 06 mạch điều khiển bằng điện-khí nén theo yêu cầu.
Phần gợi ý: Cho mạch điều khiển. Xem Slide 49 – 54.
Nhiệm vụ:
a. Mô phỏng lại trên phần mềm (Simulation Pneumatics FluidSim 4.2.)
b. Cho hiển thị các đại lượng theo yêu cầu trên State Diagram.
Lưu ý: Sau khi mô phỏng xong, mạch hoạt động. Sinh viên thực hiện:
1. Copy dưới dạng Object “mạch khí nén và State Diagram” trong FluidSim.
2. Chuyển sang Word và dán vào.
3. Lưu bài tập làm được dưới dạng File Word.
Trường Đại Học
Sư Phạm Kỹ Thuật TP. Hồ Chí Minh
Khoa Cơ khí Chế tạo máy PGS. TS. Nguyễn Ngọc Phương
+24V 1 2
XI LANH A
Text
S1 S2 K1 K2
S1 K
20%
20%
K1 K2 1Y 2Y
Van dao
4 chieu
2Y
K Y Van dao chieu
4 1Y-
2 2Y
0V
Y 0V 1Y 2Y
5 3 5 3
1 1
5 6
2
Bieu do trang thai van 2 coil
Bieu do trang thai van 1 coil
Designation Quantity v alue 0 1 2 3
Designation Quantity value 0 1 2 3 4 5 6 7 8 910 100
Position
100 XI LANH A 50
80 mm
Position
XI LANH A 60
mm 40 1
State
20 S1
1
State 1
S1 State
S2
Trường Đại Học
Sư Phạm Kỹ Thuật TP. Hồ Chí Minh
Khoa Cơ khí Chế tạo máy PGS. TS. Nguyễn Ngọc Phương
Bài 2. Điều khiển van đảo chiều 5/2- 2 coil và van đảo chiều 5/3 – 2 coil
Yêu cầu:
1. Vẽ lại mạch trên FuidSim 4.2.
2. Mô phỏng và cho hiển thị State Diagram: S1, S2 , Van đảo chiều và Xi lanh A.
3. Trình bày sự khác nhau của Van 5/2 và van 5/3 dựa trên Biểu đồ trạng thái (State Diagram)
a. Van đảo chiều 5/2 với 2 coil b. Van đảo chiều 5/3 với 2 coil
a. Mach khí nén a. Mach khí nén b. Mach dien- Van 5/3: 2 coil
b. Mach dien - Van 5/2: 2 coil +24V
XI LANH A
Text
+24V 1 2 3 4 XI LANH A
Text
5 6 7 8
S1 S2 K3 K4
S1 S2 K1 K2
20%
20%
Van dao chieu 1Y- 2Y Van dao chieu 3Y- 4Y K3 K4 3Y 4Y
4 2 K1 K2 1Y 2Y 4 2
1Y 2Y 3Y 4Y 0V
0V
5 3 5 3
1 1
7 8
Bieu do trang thai - Van 5/2:3 2 coil 4 Bieu do trang thai - Van 5/3: 2 coil
Designation Quantity v alue 0 1 2 3 Designation Quantity v alue 0 1 2 3
Position Position
XI LANH A XI LANH A
mm mm
State
S1 State
S1
State
S2 State
S2
Switching position
Van dao chieu 1Y- 2Y
Switching position
Van dao chieu 3Y- 4Y
Trường Đại Học
Sư Phạm Kỹ Thuật TP. Hồ Chí Minh
Khoa Cơ khí Chế tạo máy PGS. TS. Nguyễn Ngọc Phương
Bài 3. Mạch điều khiển tùy động theo hành trình - cảm biến (sensor)/Proximity
Nhấn Nút START xi lanh A đi ra, khi S2 kích hoạt, xi lanh A lùi về. Khi B1 kích hoạt xi lanh A lại đi ra, chu trình
thực hiện tự động. Khi nhấn nút STOP, thì xi lanh A dừng lại.
Yêu cầu:
1. Vẽ lại mạch trên FuidSim 4.2.
2. Mô phỏng và cho hiển thị State Diagram: START, STOP , Xi lanh A và B1.
a. Mach khi nen b. Mach dieu khien hanh trinh bang cam bien (Proximity Switches)
+24V 1 2 3 5 6 7 State Diagram
XI LANH A Text
State
73.1%
B1 STOP
STOP
K1
Position
4 2 XI LANH A
mm
Y1 Y2
5 3 K1 K2 K3 Y1 Y2 State
B1
1 0V
2 6 7
4
Lưu ý: Sensor B1 có thể Cảm biến điện dung, Cảm biến điện từ hoặc Cảm biến quang
Trường Đại Học
Sư Phạm Kỹ Thuật TP. Hồ Chí Minh
Khoa Cơ khí Chế tạo máy PGS. TS. Nguyễn Ngọc Phương
a. Mach khi nen a. Mạch rơ le thời gian đóng chậm b. Mạch rơ le thời gian nhả chậm
+24V 5 6 7 8
XI LANH B Text
S2
XI LANH A
Text
S1 +24V 1 2 3 4
1
START 1
K3
START S2
K4
K1 K2
S1 2
2
7.78%
Ro le thoi gian nha
A1 cham
7.78%
a a
Switching position Switching position
Van 5/2 Van 5/2
0 0
Trường Đại Học
Sư Phạm Kỹ Thuật TP. Hồ Chí Minh
Khoa Cơ khí Chế tạo máy PGS. TS. Nguyễn Ngọc Phương
Yêu cầu:
1. Vẽ lại mạch trên FuidSim 4.2.
2. Mô phỏng và cho hiển thị State Diagram: Xi lanh A, S1, p, Áp kế
P
Ap ke a. Mach khi nen b. Mach dieu khien bang Cam bien ap suat P (Pressure Sensor)
+24V 1 2 3 4
XI LANH A S1 c. Bieu do trang thai
START
S1 K1 K2 0 1 2 3 4
Designation Quantity v alue
Position 100
XI LANH A 50
mm
P State 1
2.55%
S1
Switching position 1
K1 K2 Y1 Y2 P
4 2
0V
Pressure
Y1 Y2 Ap ke
bar
5 3
1
3 4
Trường Đại Học
Sư Phạm Kỹ Thuật TP. Hồ Chí Minh
Khoa Cơ khí Chế tạo máy PGS. TS. Nguyễn Ngọc Phương
5.72%
State
K0
K0 S2
S1
4 2 Bo dem - Counter K0 1
State
Y1 Y2 A1 R1 S2
K0 3
5 3
A2 R2
1 K1 Y1 Y2
0V
2 1
3