BTL_LTDKNC

Khoa Điện - Điện tử
Môn học: Lý thuyết và Điều khiển nâng cao
BÁO CÁO BÀI TẬP LỚN

LÝ THUYẾT VÀ ĐIỀU KHIỂN NÂNG CAO
ĐỀ TÀI:
ĐIỀU KHIỂN HỒI TIẾP TUYẾN TÍNH HOÁ
ĐIỀU KHIỂN TRƯỢT
Sinh viên thực hiện: Lê Đinh Hoàng -
Giảng viên hướng dẫn: PGS. TS Nguyễn Tấn Lũy

ĐẠI HỌC QUỐC GIA THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH
TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA
1
NỘI DUNG TRÌNH BÀY
I. CƠ SỞ LÝ THUYẾT
II. MÔ PHỎNG MATLAB
III. KẾT LUẬN VÀ NHẬN XÉT
2
3
1. Điều khiển hồi tiếp tuyến tính hoá
Đặt bài toán
 x  f ( x)  g ( x)u  (1)
Xét đối tượng phi tuyến SISO bậc n mô tả phương trình trạng thái:  
 y  h ( x )  (2)
Trong đó:
 x1 
x 
 2
Vecto trạng thái x   x3  Â là vecto trạng thái của hệ thống
n
 
... 
x 
 n
u  Â là tín hiệu vào
y  Â là tín hiệu ra
f ( x)  Â n , g ( x)  Â là các vecto mô tả hàm trơn mô tả động học của hệ thống
n
h Â là hàm trơn mô tả quan hệ giữa biến trạng thái và tín hiệu ra
* Bài toán đặt ra là điều khiển tín hiệu ra y(t) bám theo tín hiệu đặt yd(t)
4
Ý tưởng thiết kế bộ điều khiển hồi tiếp tuyến tính hoá
Hai vòng điều khiển:

 Vòng điều khiển trong: Bộ điều khiển hồi tiếp tuyến tính hoá, biến đổi hệ phi tuyến thành
hệ tuyế tính.
 Vòng điểu khiển ngoài: Bộ điều khiển bám, thiết kế dựa vào lý thuyết điều khiển tuyến
tính thông thường.
5
Quan hệ vào ra của đối tượng phi tuyến
Nếu đối tượng có bậc tương đối nằng n, bằng cách lấy đạo hàm của phương trình (2) n lần,
có thể biểu diễn quan hệ vào ra của đối tượng dưới dạng:
y ( n )  a ( x)  b( x)u
Trong đó: a ( x)  Lnf h( x) b( x)  Lg Lnf1h( x)  
h( x)  h( x) h( x) 

 
T
Với: L f h( x )  . f ( x)   ,...,  1 f ( x ),..., f n ( x )
x  1x x n 
(Đạo hàm Lie của hàm h(x) dọc theo vector f(x))
Lkf1h( x) Lkf h( x)
Lkf h( x)  . f ( x) Lg Lkf h( x)  .g ( x )
x x
6
Luật điều khiển hồi tiếp tuyến tính hoá

1
Luật điều khiển hồi tiếp tuyến tính hoá:
u ( x)   a ( x)  v( x) 
b( x )
Þ Đối tượng phi tuyến với tín hiệu vào u(t) được biến đổi thành đối tượng tuyến
tính với tín hiệu vào là v(t)
Þ Thiết kế bộ điều khiển tuyến tính cho đối tượng đã tuyến tính hoá
7
Bộ điều khiển bám cho đối tượng đã được tuyến tính hoá
Sai số: e = yd - y
v  yd( n )   k1e( n 1)  k2 e( n  2)  ...  k n e 
Bộ điều khiển bám:
Giả thiết: Tín hiệu chuẩn (tín hiệu đặt) khả vi bị chặn đến bậc n
( s n  k1s n 1  k2 s n  2  ...  kn ) E ( s )  0
Đặc tính động học sai số:
( s )  s n  k1s n 1  k2 s n  2  ...  k n
Đa thức đặc trưng:
Chọn ki (i = 1,n) sao cho (s) là đa thức Hurwitz, tức là tất cả các nghiệm của phương trình (s) = 0 đều nằm bên trái
mặt phẳng phức.
 Hệ thống kín ổn định và e(t) 0 khi t. Chú ý vị trí cực của (s) = 0 quyết định đáp ứng quá độ trong quá trình
tiến về 0 của e(t). 8

Chú ý
• Thuật toán điều khiển bám v(t) đòi hỏi tín hiệu đặt y(t) phải khả vi bị chặn đến bậc n.
• Tín hiệu đặt có dạng xung: đạo hàm tại thời điểm tín hiệu đặt chuyển trạng thái là vô cùng lớn làm cho tín
hiệu điều khiển vô cùng lớn.
Trong trường hợp này cần phải cho tín hiệu đặt r(t) qua bộ lọc thông thấp bậc n để được tín hiệu đặt mới
khả vị hữu hạn. Tuy nhiên, việc them bộ lọc ở đầu vào có thể làm chậm đáp ứng của hệ thống.
• Kết quả điều khiển không tốt, thậm chí hệ thống không ổn định nếu mô hình dùng để thiết kế bô điều khiển
hồi tiếp tuyến tính hoá không mô tả chính xác đặc tính động học của đối tượng.
9
Trình tự thiết kế hệ thống điều khiển hồi tiếp tuyến tính hoá
Bước 1: Biểu diễn quan hệ vào ra của đối tượng phi tuyến dưới dạng
y ( n )  a ( x)  b( x)u
Bước 2: Viết biểu thức bộ điều khiển hồi tiếp tuyến tính hoá:
1
u ( x)  a ( x)  v( x) 
b( x )
Bước 3: Viết biểu thức bộ điều khiển bám
v  yd( n )   k1e ( n 1)  k2e ( n  2)  ...  k n e 
Với: e  yd  y
Bước 4: Chọn các thông số của bộ điều khiển bám sao cho
 ( s )  s n  k1s n 1  k2 s n  2  ...  kn
là đa thức Hurwitz, đồng thời thoả mãn yêu cầu về chất lượng quá độ
Bước 5: Thiết kế bộ lọc thông thấp tín hiệu vào để đảm bảo tín hiệu chuẩn yd(t) khả
vi bị chặn đến bậc n. 10
2. Điều khiển trượt
Đặt bài toán
 x  f ( x)  g ( x)u  (1)
Xét đối tượng phi tuyến SISO bậc n mô tả phương trình trạng thái:  
 y  h ( x )  (2)
Trong đó:
 x1 
x 
 2
Vecto trạng thái x   x3  Â là vecto trạng thái của hệ thống
n
 
... 
x 
 n
u  Â là tín hiệu vào
y  Â là tín hiệu ra
f ( x)  Â n , g ( x)  Â là các vecto mô tả hàm trơn mô tả động học của hệ thống
n
h Â là hàm trơn mô tả quan hệ giữa biến trạng thái và tín hiệu ra
* Bài toán đặt ra là điều khiển tín hiệu ra y(t) bám theo tín hiệu đặt yd(t)
11
Quan hệ vào ra của đối tượng phi tuyến
Nếu đối tượng có bậc tương đối nằng n, bằng cách lấy đạo hàm của phương trình (2) n lần,
có thể biểu diễn quan hệ vào ra của đối tượng dưới dạng:
y ( n )  a ( x)  b( x)u
Trong đó: a ( x)  Lnf h( x) b( x)  Lg Lnf1h( x)  
h( x)  h( x) h( x) 

 
T
Với: L f h( x )  . f ( x)   ,...,  1 f ( x ),..., f n ( x )
x  1x x n 
Lkf1h( x) Lkf h( x)
Lkf h( x)  . f ( x) Lg Lkf h( x)  .g ( x )
x x
12
Bộ điều khiển bám cho đối tượng đã được tuyến tính hoá
Sai số: e = yd - y
  e( n 1)  k1e( n  2)  ...  kn  2 e  kn 1e

Đặt:
n 1 n2 n2
Trong đó ki được chọn sao cho
 ( s )  s  k1 s  k 2 s  ...  k n  2 s  k n 1
là đa thức Hurwitz; vị trí nghiệm của (s) = 0 quyết định đặc tính quá độ quá trình e(t) 0 khi = 0
= 0 gọi là mặt trượt

(s) gọi là đa thức đặc trưng của mặt trượt
Bài toán điều khiển tín hiệu ra y(t) bám theo tín hiệu đặt yd(t) được chuyển thành bài toán tìm tín hiệu điều khiển u(t)
sao cho  0
13
Hàm Lyapunov
1
Chọn hàm Lyapunov: V  2
2
Đạo hàm hàm Lyapunov: V  

Để  0 cần chọn tín hiệu điều khiển u(t) sao cho V  0
Do   e( n 1)  k1e( n  2)  ...  kn  2 e  kn 1e
nên   e n  k1e( n 1)  ...  kn  2 e kn 1e

 yd( n )  y ( n )  k1e( n 1)  ...  kn  2e  kn 1e
Chú ý rằng: y ( n )  a ( x)  b( x)u

  yd( n )  a ( x)  b( x)u  k1e( n 1)  ...  kn  2e  kn 1e
14
Luật điều khiển trượt
Chọn u(t) sao cho:    Ksign(  

1
 u  a ( x)  yd( n )  k1e( n 1)  ...  k n  2e k n 1e  Ksign( 
b( x )
Với luật điều khiển, ta có:
V     Ksign(   K |  |
 V  0  0
Þ  0
Þ e 0
15

Quỹ đạo pha của hệ thống điều khiển trượt
Quỹ đạo pha lý tưởng của Quỹ đạo pha thực tế dao động
hệ bậc 2 chuyển động trên quan mặt trượt về gốc toạ độ,
mặt trượt về gốc toạ độ gây nên hiện tượng chattering
16
Trình tự thiết kế bộ điều khiển trượt bám quỹ đạo

Bước 1: Biểu diễn quan hệ vào ra của đối tượng phi tuyến dưới dạng
y ( n )  a ( x)  b( x)u
Bước 2: Chọn mặt trượt   e( n 1)  k1e( n  2)  ...  kn  2 e  k n 1e
n 1 n2 n2
Trong đó ki được chọn sao cho  ( s )  s  k1 s  k 2 s  ...  kn  2 s  kn 1
là đa thức Hurwitz; vị trí nghiệm của (s) = 0 quyết định đặc tính quá độ quá trình
e(t) 0 khi = 0
Bước 3: Viết biểu thức bộ điều khiển trượt:

1
u  a ( x)  yd( n )  k1e( n 1)  ...  kn  2e kn 1e  Ksign( 
b( x )
trong đó K > 0. K càng lớn thì  0 càng nhanh.
Bước 4: Thiết kế bộ lọc thông thấp tín hiệu vào để đảm bảo tín hiệu chuẩn yd(t) khả
vi bị chặn đến bậc n.
17
Chú ý
• Có nhiều phiên bản điều khiển trượt khác nhau tuỳ theo mô tả toán học của đối tượng phi tuyến
và yêu cầu điều khiển
• Nguyên tắc cơ bản khi thiết kế luật điều khiển trượt là:
 Định nghĩa tín hiệu trượt là hàm của sai số bám hoặc trạng thái của hệ thống
 Chọn hàm Lyapunov là hàm toàn phương của mặt trượt
 Chọn tín hiệu ĐK sao cho đạo hàm của Lyapunov luôn âm
18
19
Hệ phi tuyến con lắc ngược
Thông số của hệ con lắc ngược như sau:

Thông số của hệ con lắc ngược:
M = 1kg: trọng lượng của xe
m = 0.1kg: trọng lượng của con lắc
l = 1m: chiều dài con lắc Mô hình toán học của hệ như sau:
F: lực tác động vào xe (N) M (1)
g: gia tốc trọng trường (N/m2) N = m + mlcos 𝜽-ml (2)
x: vị trí của xe (m) Psin 𝜽 + Ncos 𝜽 - mgsin 𝜽 = ml + mcos 𝜽 (3)
q : góc giữa con lắc và phương thẳng đứng -Plsin 𝜽 - Nlcos 𝜽 = I (4)
20
III. MÔ PHỎNG MATLAB
Yêu cầu bài toán
1. Đặt viết hệ phương trình biến trạng thái mô tả hệ.
2. Ngõ ra cần điều khiển là 𝜽, thiết kế bộ điều khiển hồi tiếp tuyến tính hóa cho hệ sao cho
phương trình đặt trưng động học sai số có tất cả các cực là -5. Xây dựng mô hình
MATLAB/Simulink mô phỏng hệ thống điều khiển.
a. Kiểm chứng bộ điều khiển với nhiều loại ngõ vào là sóng vuông, sóng sine, sóng tam giác.
b. Khảo sát ảnh hưởng các vị trí của các cực đến bộ điều khiển. Nhận xét.
Thiết kế bộ điều khiển trượt sao cho phương trình đặc trưng mặt trượt có tất cả các cực là -5.
3. Xây dựng mô hình MATLAB/Simulink mô phỏng hệ thống điều khiển.

c. Kiếm chứng bộ điều khiển với nhiều loại ngõ vào là sóng vuông, sóng sine, sóng tam giác.
Khảo sát ảnh hướng các vị trí của các cực đến bộ điều khiển.
d. Khảo sát ảnh hưởng của vị trí các cực đến bộ điều khiển. Nhận xét.
e. Khảo sát ảnh hưởng của hệ số K đến bộ điều khiển. Nhận xét.
f. Khảo sát tín hiệu điều khiển trong các trường hợp sử dụng hàm sign và saturation. Nhận xét.
21
Hệ phương trình biến trạng thái mô tả hệ

Mô hình toán phi tuyến của hệ con lắc ngược:
F  ml (sin  ) 2  mg cos  sin 

x

M  m  m(cos  ) 2
F cos   ( M  m ) g (sin  )  ml (cos  sin  )2
 
ml (cos  ) 2  ( M  m)l
Đặt các biến trạng thái: x1   , x2   , x3  x, x4  x

Phương trình trạng thái phi tuyến:
 x2 
 
 x1   F  0.1sin x3  x4  mg sin x3  cosx3 
2
 x   1.1  0.1  cos x 

2

 2 3

 x 3   x4 
   
 x 4   Fcosx3  10.78 sin x3   0.1x4 cos x3 sin x3 
2
 0.1  cos x 
2
 1.1 
 3 
22
Thiết kế bộ điều khiển hồi tiếp tuyến tính hoá
 Đạo hàm ngõ ra cho đến khi ngõ ra y xuất hiện tín hiệu vào F.
 Từ phương trình ta tìm được và
 Luật điều khiển hồi tiếp tuyến tính hóa có dạng như sau:
23
Thiết kế bộ điều khiển hồi tiếp tuyến tính hoá
là sai số giữa tín hiệu đặt và tín hiệu thực

 Bộ điều khiển bám:
 Giả thiết tín hiệu đặt khả vi bị chặn đến bậc 2
 Đa thức đặc trung:
 Phương trình đặc trưng động học sai số mong muốn tại các cực bằng -5 thì ta có phương
trình đặc trưng sau :
 Đồng nhất 2 phương trình đặc trưng ta được ta
 Chọn bộ lộc thông thấp bậc 2 để tín hiệu khả vi bị chặn đến đạo hàm bậc
 Hàm truyền của bộ lọc là:
24
Xây dựng mô hình tổng quan về bộ điều khiển hồi tiếp tuyến tính hoá
25
Bộ điều khiển hồi tiếp tuyến tính hoá - khối Tracking Controller
26
Bộ điều khiển hồi tiếp tuyến tính hoá - khối Input – Output Linearization.
Với u(1) là x3 và u(2) là x4
27
Bộ điều khiển hồi tiếp tuyến tính hoá - khối Object
28
a. Kiểm chứng bộ điều khiển với các loại ngõ vào là sóng vuông, sóng sine, sóng tam giác
Ngõ vào là sóng vuông
29
Ngõ vào là sóng sine
30
Ngõ vào là sóng tam giác
31
Nhận xét: Chọn điểm cực là -5. Bộ điều khiển hồi tiếp tuyến tính hóa cho đáp ứng ngõ ra khá tốt.
Tuy nhiên, ở một ngõ vào là sóng tam giác và sóng vuông tại một số điểm gấp khúc có sai số xảy
ra. Nguyên nhân xảy ra sai số này là do đạo hàm ngõ vào tại nơi đó không tồn tại.
32
b. Khảo sát ảnh hưởng vị trí các cực đến bộ điều khiển
Chọn cực bằng -10 (
33
Chọn cực bằng -2 (
34
Nhận xét: Vị trí của các cực ảnh hưởng đến chất lượng của bộ điều khiển. Đối với các cực càng xa trục ảo về phía
tay trái thì chất lượng càng được cải thiện.
35
Thiết kế bộ điều khiển trượt
Sử dụng lại đáp án từ câu 2 ta có:

 Đạo hàm ngõ ra cho đến khi ngõ ra y xuất hiện tín hiệu vào F.
Từ phương trình ta tìm được
36
Thiết kế bộ điều khiển trượt
 Chọn mặt trượt: δ =

 Với e = sai số giữa tín hiệu đặt và tín hiệu thực.
 Phương trình đặt trưng của mặt trượt là:
 Với vị trí cực của mặt trượt là -5, ta có
 Luật điều khiển của bộ điều khiển trượt là:
 Chọn K = 100
 Chọn bộ lọc thông thấp bậc 2 để tín hiệu có khả vi bị chặn đến đạo hàm bậc 2:
37
Xây dựng mô hình tổng quan về bộ điều khiển trượt
38
Bộ điều khiển trượt – khối Sliding Mode Controller
39
Bộ điều khiển trượt – khối Object
40
Ngõ vào là sóng vuông
41
Ngõ vào là sóng sine
42
Ngõ vào là sóng tam giác
43
Nhận xét: Chọn điểm cực là -5. Bộ điều khiển trượt cho đáp ứng ngõ ra khá tốt, độ sai số nhỏ hơn
so với bộ điều khiển hồi tiếp tuyến tính hoá.
44
Chọn cực bằng -2 (k
45
Chọn cực bằng -10 (k
46
Nhận xét: Vị trí của các cực ảnh hưởng đến chất lượng của bộ điều khiển. Đối với các cực càng xa trục ảo về phía
tay trái thì chất lượng càng được cải thiện Sai số e giảm và tốc độ hội tụ của e về 0 càng nhanh.
47
b. Khảo sát ảnh hưởng của hệ số K đến chất lượng của bộ điều khiển tại cực -10
Chọn K
48
c. Khảo sát ảnh hưởng của hệ số K đến chất lượng của bộ điều khiển tại cực -10
Chọn K
49
Chọn K
50
Chọn K
51
Nhận xét: hệ số K ảnh hưởng chất lượng bộ điều khiển. Nếu K càng lớn thì thời gian hội tụ của mặt trượt về 0 càng
giảm nhưng khó ổn định tại 0 sẽ có hiện tượng mặt trượt bị chạy kiểu zigzac. Ngược lại, nếu chọn K quá nhỏ thì thời
gian hội tụ của mặt trượt về 0 sẽ tăng. Tuy nhiên, mặt trượt sẽ hội tụ về 0 ổn định hơn. Vì vậy ta cần chọn hệ số K phù
hợp.
52
d. Khảo sát ảnh hưởng chọn hàm sign() và hàm sat() đến chất lượng bộ điều khiển
Chọn cực bằng – 5
Hàm sign()
53
Chọn cực bằng – 5
Hàm sat()
54
Chọn cực bằng –2
Hàm sign()
55
Chọn cực bằng –2
Hàm sat()
56
Nhận xét: Cùng bộ thông số điều khiển, hàm sat() sẽ cho đáp ứng ngõ ra tốt hơn hàm sign(). Ta có điều này bởi vì
hàm signum chuyển đổi dấu với tần số vô cùng cao và không được liên tục, sẽ không tồn tại đạo hàm tại một số điểm.
Điều này gây ra hiện tượng rung (chattering). Quỹ đạo của mặt trượt sẽ bị zigzac tại các điểm này. Để khắc phục hiện
tượng rung, ta có thể thay thế hàm signum bằng một số hàm khác trơn hơn hoặc hàm chuyển đổi dấu với tần số thấp
hơn như hàm saturation, tanh…
57
III. KẾT LUẬN VÀ NHẬN XÉT
Cảm ơn Thầy và các Bạn đã theo dõi

BTL_LTDKNC

Uploaded by

Document Information

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

BTL_LTDKNC

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

Khoa Điện - Điện tử

Môn học: Lý thuyết và Điều khiển nâng cao

BÁO CÁO BÀI TẬP LỚN

Giảng viên hướng dẫn: PGS. TS Nguyễn Tấn Lũy

h Â là hàm trơn mô tả quan hệ giữa biến trạng thái và tín hiệu ra

Ý tưởng thiết kế bộ điều khiển hồi tiếp tuyến tính hoá

Hai vòng điều khiển:

Quan hệ vào ra của đối tượng phi tuyến

Trong đó: a ( x)  Lnf h( x) b( x)  Lg Lnf1h( x)  

h( x)  h( x) h( x) 

Luật điều khiển hồi tiếp tuyến tính hoá

1. Điều khiển hồi tiếp tuyến tính hoá

h Â là hàm trơn mô tả quan hệ giữa biến trạng thái và tín hiệu ra

Quan hệ vào ra của đối tượng phi tuyến

Trong đó: a ( x)  Lnf h( x) b( x)  Lg Lnf1h( x)  

h( x)  h( x) h( x) 

  e( n 1)  k1e( n  2)  ...  kn  2 e  kn 1e

= 0 gọi là mặt trượt

Do   e( n 1)  k1e( n  2)  ...  kn  2 e  kn 1e

nên   e n  k1e( n 1)  ...  kn  2 e kn 1e

Chú ý rằng: y ( n )  a ( x)  b( x)u

Chọn u(t) sao cho:    Ksign(  

2. Điều khiển trượt

Trình tự thiết kế bộ điều khiển trượt bám quỹ đạo

Bước 3: Viết biểu thức bộ điều khiển trượt:

Thông số của hệ con lắc ngược như sau:

x: vị trí của xe (m) Psin 𝜽 + Ncos 𝜽 - mgsin 𝜽 = ml + mcos 𝜽 (3)

3. Xây dựng mô hình MATLAB/Simulink mô phỏng hệ thống điều khiển.

Hệ phương trình biến trạng thái mô tả hệ

F  ml (sin  ) 2  mg cos  sin 

Đặt các biến trạng thái: x1   , x2   , x3  x, x4  x

 x   1.1  0.1  cos x 

 Từ phương trình ta tìm được và

là sai số giữa tín hiệu đặt và tín hiệu thực

Thiết kế bộ điều khiển trượt

Sử dụng lại đáp án từ câu 2 ta có:

Từ phương trình ta tìm được

Thiết kế bộ điều khiển trượt

 Chọn mặt trượt: δ =

You might also like