미래자동차공학 연구실현장실습

보고서

2024. 06. 25
주민영

Power Electronics Laboratory

미래자동차공학과 , 한양대학교
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2024.03.04 ~ 2024.03.10
■ 공부 내용 요약

1. 모터 제어 이론 학습
1) 전기 모터의 발전 과정
2) 모터 드라이브 시스템의 구성
: 변속기 , 변속장치 , 전자제동장치 , 현가장치 , 조향 장치 , 스로틀 등
3) 전기차의 Power Converters
: 1. 인버터 : 전기 모터 제어 , 컨트롤
2. 컨버터 : 다양한 전압원 제어용 , LDC ( 강압용 )
3. OBC : 차량 탑재형 충전기 , 계통 전원과 연결 가능 , V2G
4) 전기 모터의 구성 요소
: 고정자 , 회전자 , 도체
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2024.03.11 ~ 2024.03.17
■ 공부 내용 요약

1. 모터 제어 이론 학습
: 전기 모터의 작동 원리
1. 전동기 회전에 이용하는 힘 : 자석 2 개 / 자석 1 개 + 자성체
2. 직류 전동기 : 회전자 회전 , 전류 분포 일정 , 회전자 전자석 일정
3. 교류 전동기 : 회전하는 고정자 자석 따라 회전자 자석도 회전함 .
- 동기 전동기 ) 회전자 속도 = 고정자 자석 속도
- 유도 전동기 ) 회전자 속도 + 회전자 자석의 속도
= 고정자 자속의 속도
4. 에너지 변환
- 전기시스템 ( 전압 , 전류 ) <-> 자계시스템 ( 자속 )
<-> 기계시스템 ( 토크 , 각속도 )
- 전기 에너지 입력 = 기계적 에너지 출력 +
시스템 내 자기 에너지 + 시스템 내 손실
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2024.03.18 ~ 2024.03.24
■ 공부 내용 요약

1. 모터 제어 이론 학습
1) 자기 에너지 : 자속 , 자속밀도 , 쇄교 자속 , 인덕턴스 , 자기 저항
2) 부하 시스템의 운동 방정식 : 직선 운동 / 회전 운동 , 모먼트 J
- 직선 운동과 회전 운동이 결합된 시스템
- 기어 or 벨트가 있는 시스템
- 전동기 동작 모드 : 전동기 모드 / 발전기 모드
: 4 상한 운전 모드 (1 상한 ,2 상한 ,3 상한 ,4 상한 )
3) 부하 토크의 종류
4) 전동기 구동 시스템의 구성
: 전원 , 전력 변환 장치 , 전동기 , 파워 컨버터 , 컨트롤러 / 센서
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2024.03.25 ~ 2024.03.31
■ 공부 내용 요약

2. 직류 전동기의 토크 제어
1) 직류 전동기의 구성 : 고정자 ( 계자 권선 ),
회전자 ( 전기자 도체 , 정류자 )
2) 종류 : 타여자 직류 전동기 / 자여자 직류 전동기
3) 직류 전동기의 정류자와 브러시의 역할
4) 각 직류 전동기의 구조 / 모델링 / 제정수 / 유기 기전력 / 토크 발생
5) 직류 전동기의 정상상태 속도 - 토크 특성
6) 계자 자속 제어
7) 직류 전동기의 능력 곡선
8) 과도 응답 특성 ( 속도 )
9) 라플라스 변환을 이용한 전달 함수 , 전동기 시스템의 블록도
+Simulink 를 이용한 모델링
10) 감쇠비에 따른 과도 응답 특성
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2024.04.01 ~ 2024.04.07
■ 공부 내용 요약

2. 전동기 제어계의 구성
1) 제어계 : 위치 제어기 , 속도 제어기 , 전류 제어기
2) 개루프 제어 : 목표값 ->( 제어기 )-> 제어입력 ->( 시스템 )-> 출력
3) 폐루프 제어 : 피드백 컨트롤 , 모터 주행 시스템에서 사용
4) 비례 제어 : e(t)(=r(t)-y(t)) , 적분제어
=> 피드백 제어기와 전향 제어기
5) 주파수 응답 : 정현파 입력 ->( 시스템 )-> 정상상태 출력
6) 안정도 : Gain margin, Phase margin
7) Band width 에 따른 응답 속도 비교
8) 전류 제어기 , 보드선도
9) 속도 제어기
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2024.04.08 ~ 2024.04.14
■ 공부 내용 요약

2. 전동기 제어계의 구성
1) 직류 전동기 구동 회로의 Power Converter
: PWM 방식으로의 인가 전압 제어 ( 고속 , 중속 , 저속 )
: H-bridge converter
2) PWM 변조 방식 : 바이폴라 변조 , 유니폴라 변조 ,
3) 영구 자석 직류 전동기 구동 시스템 시뮬레이션
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2024.04.15 ~ 2024.04.21
■ 공부 내용 요약

3. 직류 전동기 시뮬레이션
 9/00

2024.04.22 ~ 2024.04.28
■ 공부 내용 요약

3. 직류 전동기 시뮬레이션
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2024.04.29 ~ 2024.05.05
■ 공부 내용 요약

3. PMSM
1) 3 상 전류에 의한 자속 , 자기장과 벡터 합
2) 회전자에 의한 자기장 회전
3) 교류 동기전동기의 종류
: 영구자석동기전동기 (PMSM – IPMSM,SPMSM)
, 권선형동기전동기 (WFSM) , 자기저항동기전동기 (SynRM)
4) 토크 생성 방향 : 릴럭턴스 감소 방향
5) IPMSM, SPMSM 의 회전 원리 : 자속 / 자속 + 릴럭턴스 토크
6) WFSM 의 회전 원리 : Cylindrical, 권선에 의한 Rotor flux
7) 동기 전동기의 구조 : 원통형 , 돌극형
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2024.05.06 ~ 2024.05.12
■ 공부 내용 요약

3. PMSM
1) 회전자계 : 회전자 전류 , 고정자 전류에 의함
2) 계자 자속으로 인한 고정자 권선의 유기 기전력
3) 동기 전동기의 등가회로 , 페이저도
4) 동기 전동기의 출력 토크 , 안정도 판단
5) D-q 축 (rotor reference frame): D 축 – rotor flux
q 축 – Quadrature axis, d 축과 수직
6) 돌극형 동기 전동기의 페이저도 , 등가회로 , 출력 토크
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2024.05.13 ~ 2024.05.19
■ 공부 내용 요약

4. PMSM 의 모델링
1) 전동기의 전압 방정식
2) 전동기의 시변 계수 미분 방정식
3) abc 3 상 좌표계 <-> dq 정지 좌표계 <-> dq 회전 자표계
4) 영구자석 동기 전동기의 회전자 종류 : 방사자속형 , 축 자속형
5) 영구자석 동기 전동기의 회전자 구조 : 표면 부착형 , 매입형 ( 원주평
행 / 원주수직 )
6) B-H 커브
7) 인덕턴스 : Stator inductance, self inductance
8) 회전자 위치에 따른 자화 인덕턴스 / 상호 인덕턴스의 변동
9) abc 축과 dq 축 좌표변환법
 13/00

2024.05.20 ~ 2024.05.26
■ 공부 내용 요약

4. PMSM 의 모델링 (MATLAB & Simulink)

 14/00

2024.05.20 ~ 2024.05.26
■ 공부 내용 요약

4. PMSM 의 모델링 (MATLAB & Simulink)

 15/00

2024.05.27 ~ 2024.06.02
■ 공부 내용 요약
4. PMSM 의 모델링 (MATLAB & Simulink)
: Two level inverter IPMSM
 16/00

2024.06.03 ~ 2024.06.09
■ 공부 내용 요약

5. 벡터 컨트롤
1) d 축의 고정 주파수에서 자속의 회전을 위해 좌표계 변환 필요
 angle, magnitude of reference magnetic flux
2) 타여자 분권 직류 전동기 : Field voltage-> Field current -> Field
Flux,
3) SPMSM : SPM, SMPM, SMPMSM, SMPMM 의 토크 컨트롤
4) 토크 제어를 위한 컨디션
5) IPMSM 의 토크 제어를 위한 컨디션 , dq 변환
MTPA 컨트롤 (Maximum Torque per Ampere)
 17/00

2024.06.10 ~ 2024.06.16
■ 공부 내용 요약

6. 디지털 제어기 구현
1) sz 직접 변환
2) 적분기의 근사화 ( 이산시간 근사화 )
: 전향 차분 방식 , 후향 차분 방식 , 사다리꼴 근사 방식
근사화 방법에 따른 주파수 응답 오차 고려
7. 3 상 회로에 대한 전류 제어기
1) 정지 좌표계 d-q 축 비례적분 전류 제어기 구현 , 오차 추정
2) 동기 좌표계 d-q 축 전류 제어 시스템
3) 역기전력 전향보상을 갖는 전류 제어기
 18/00

2024.06.17 ~ 2024.06.23
■ 공부 내용 요약

8. PWM 인버터
1) 인버터 : DC->AC 전력 변환 장치 ,VVVF 만듦
- VSI (Voltage Source Inverter / CSI (Current Source Inverter)
2) 교류 전원 장치용 인버터 시스템 : UPS, PCS, CVCF 고려
3) PWM 인버터 : Single leg ( 스위칭 디바이스 , 입출력 )
- 3 level inverter
- 스위칭 소자 : IGBT, MOSFET (Si, SiC)
- 스위치 on/off 에 따른 출력 변화
- 단상 하프브릿지 / 풀브릿지 인버터
-3 상 인버터 ( 상전압 , 극전압 , 옵셋전압 )
-MI (Modulation index) : 전압 변조 지수
- SPWM